[发明专利]AGV牵引装置

说明书

本发明提供了一种AGV牵引装置，小车本体上铰接有牵引机构，牵引机构两侧分别对称设有回正气缸，牵引机构包括牵引支架，牵引支架纵向铰接在小车本体上，回正气缸分别连接在牵引支架两侧，牵引支架上和横向电动缸。本发明结构设计合理，分别实现在横向和纵向上与后方的货架完成连接，连接稳固后可由小车本体带动前进，同时小车本体与牵引机构之间为铰接并通过两侧气缸调牵引机构的铰接转向，便于在转弯时能及时回正牵引机构，提高AGV牵引装置整体的通过性。

技术领域

本发明涉及轮式移动机器人技术领域，尤其涉及一种AGV牵引装置。

背景技术

自动导引运输车(AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源，一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线。

在实际使用中，可使用AGV小车作为牵引动力，带动货架运动，实现货架的自动转运。但是在使用AGV小车时，如何控制AGV小车与货架稳固连接并牵引，成为了使用过程中必须要解决的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了使AGV小车能良好稳固地与货架连接并有效牵引，本发明提供一种结构设计合理，连接过程简单稳固，牵引运动稳固合理的AGV牵引装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种AGV牵引装置，用于稳固连接小车本体和货架，所述的货架底部转动连接有滚轮，所述的小车本体上铰接有牵引机构，所述的牵引机构两侧分别对称设有回正气缸，所述回正气缸一端与小车本体连接，另一端与牵引机构连接；所述的牵引机构包括牵引支架，所述的牵引支架纵向铰接在小车本体上，回正气缸分别连接在牵引支架两侧，所述牵引支架纵向截面呈工字型，牵引支架对应工字型左侧开口与小车本体铰接，牵引支架对应工字型右侧开口内沿竖直方向固定有光轴；所述的牵引支架上还固定有纵向电动缸，所述的纵向电动缸输出端沿竖直方向升降，且纵向电动缸输出端固定有沿水平方向平面设置的纵向托板，所述纵向托板上具有与光轴配合的孔，所述纵向托板在纵向电动缸作用下沿光轴上下升降，所述的纵向托板对应货架具有与货架上托卡接固定的卡接机构；所述的纵向托板上表面固定有横向电动缸，所述横向电动缸输出端设有由横向电动缸驱动与货架卡接的横向挂钩。

在上述方案中，巧妙的设计了横向电动缸和纵向电动缸，通过横向电动缸带动横向挂钩在水平方向上位移，通过纵向电动缸带动横向挂钩和卡接机构在竖直方向上位移。两个电动缸配合可在向后向上的运动过程中，将横向挂钩和卡接机构与货架底部锁紧，完成小车本体和货架的连接便于牵引前行。同时又巧妙地对称设计了两个回正气缸，在小车本体带动货架转弯过程中，小车本体与牵引支架铰接转动，通过两气缸的配合实现了牵引支架的回正操作。

为了便于小车本体与牵引支架连接，所述的小车本体尾端固定有固定块，牵引支架的工字型左侧开口与固定座铰接。固定块可优选设置在小车本体后端的中段位置。

为了便于横向挂钩钩挂连接货架，所述的货架前端底部转动连接有U型转动支架，所述的横向挂钩与U型转动支架配合钩挂。

进一步的，为了便于卡接机构与货架的连接固定，所述的货架前端底部具有向下凸出的凸条，所述的卡接机构为纵向挂钩上凸出的两个上凸块，两个上凸块之间形成嵌槽，所述嵌槽在纵向托板上托后与凸条嵌入配合。

为了在货架底部上方对货架进行限位，避免纵向托板上抬过度，所述的牵引支架对应工字型右侧开口处还固定有压板，所述压板下端面与货架底部上端面压接。

本发明的有益效果是，本发明提供的AGV牵引装置，结构设计合理，采用横向设置和纵向设置的两个电动缸，分别实现在横向和纵向上与后方的货架完成连接，连接稳固后可由小车本体带动前进，同时小车本体与牵引机构之间为铰接并通过两侧气缸调牵引机构的铰接转向，便于在转弯时能及时回正牵引机构，提高AGV牵引装置整体的通过性。