[发明专利]一种采用位置投影方式实现相机目标联动跟踪的方法

说明书

一种采用位置投影方式实现相机目标联动跟踪的方法，该方法以相机为原点建立三维直角坐标系，在接入船舶动态数据的电子地图上，确定相机和参考点的经纬度以及高度并获取参考点在三维直角坐标系中的坐标值，并以各参考点的坐标值计算各参考点相对相机的PTZ值；该目标点经纬度投影到该三维直角坐标系后，确定该目标点在三维直角坐标系中的坐标值，并以此坐标值计算该坐标点相对相机的PTZ值；通过目标点相对相机的PTZ值与各参考点相对相机的PTZ值进行比较后，根据PTZ值的相近程度分配权重，PTZ值越接近的参考点的权重越高，在PTZ值权重较高的参考点附近再次建立新的参考点，获取新的权重较高的PTZ值；调整相机的PTZ值，指向该参考点，进而捕捉到目标点。

技术领域

本发明属于船舶跟踪和预测技术领域，特别涉及一种采用位置投影方式实现相机目标联动跟踪的方法。

背景技术

目前，对于江河湖泊等海河航道内船舶的监管缺乏有效的技术手段，船舶抓拍、船名识别、流量统计、违章提示、安全告警、日夜监管、事中事后取证等在海河航运、监管等有关领域中的应用需求日益强烈，但至今没有一套有效的综合监管系统能够实现这些功能。

目前对于船舶的监管主要依靠船载AIS、VITS等，这类设备按一定的时间周期传输信号，监管部门对于船舶位置、船名等信息接收延时，无法实现实时监管且由于此类设备属于船载设备，监管部门被动接收信息、信息真实性也无法掌控。

另外，传统的相机和地理位置进行标定主要是通过枪机和球机联动，通过枪机标定固定视频图片中多个参考位置建立，完成监控区域和图片之间距离等比关系映射，在对球机进行控制跟踪；或球机建立预制位，在预置位上进行参考点标定完成球机监控区域的映射关系，然后控制跟踪后返回预置位，但是该种方式需要用到枪机，较为复杂。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种准确的定位船舶目标、并能够实现联动跟踪目标的一种采用位置投影方式实现相机目标联动跟踪的方法。

本发明的另一个目的在于提供一种结构简单、对AIS的依赖较低、高效发现船舶目标和精准预测船舶位置的一种采用位置投影方式实现相机目标联动跟踪的方法。

为实现上述目的，本发明的技术方案如下。

本发明一种采用位置投影方式实现相机目标联动跟踪的方法，其特征在于，该方法的具体步骤如下：

S1：建立以相机为原点的三维直角坐标系；

S2：在三维直角坐标系中预设一个以上的待跟踪目标可能经过的参考点；

S3：获取各参考点在三维直角坐标系的坐标值，并将各坐标值转换成为各参考点相对相机的PTZ值；

S4：获取目标点在三维直角坐标系的坐标值，并将目标点的坐标值转换成相对相机的PTZ值；

S5：将目标点相对相机的PTZ值分别与各参考点相对相机的PTZ值进行比较后，根据PTZ值的相近程度分配权重，PTZ值越接近的参考点的权重越高，获取权重最高的PTZ值；

S6：调整相机的PTZ值，指向该权重最高的PTZ值对应的参考点，进而捕捉到目标点；

S7：循环S2-S6，直到相机拍摄到该目标点。