[发明专利]一种采用位置投影方式实现相机目标联动跟踪的方法

权利要求书

1.一种采用位置投影方式实现相机目标联动跟踪的方法，其特征在于，该方法的具体步骤如下：

S1：建立以相机为原点的三维直角坐标系；

S2：在三维直角坐标系中预设一个以上的待跟踪目标可能经过的参考点；

S3：获取各参考点在三维直角坐标系的坐标值，并将各坐标值转换成为各参考点相对相机的PTZ值；

S4：获取目标点在三维直角坐标系的坐标值，并将目标点的坐标值转换成相对相机的PTZ值；

S5：将目标点相对相机的PTZ值分别与各参考点相对相机的PTZ值进行比较后，根据PTZ值的相近程度分配权重，PTZ值越接近的参考点的权重越高，获取权重最高的PTZ值；

S6：调整相机的PTZ值，指向该权重最高的PTZ值对应的参考点，进而捕捉到目标点；

步骤S7：循环S2-S6，直到相机拍摄到该目标点。

2.如权利要求1所述的一种采用位置投影方式实现相机目标联动跟踪的方法，其特征在于，所述步骤S1中相机的经纬度由接入船舶动态数据的电子地图获得，并通过定位仪获得该相机的高度。

3.如权利要求2所述的一种采用位置投影方式实现相机目标联动跟踪的方法，其特征在于，所述步骤S2中待跟踪目标为船舶，则参考点均在同一海平面上，则参考点与相机的高度差为相机的所处高度。

4.如权利要求3所述的一种采用位置投影方式实现相机目标联动跟踪的方法，其特征在于，所述步骤S3中，通过电子地图获得各参考点的经纬度，通过各参考点与相机经纬度的差值、以及以相机的坐标值为原点，确定各参考点在三维直角坐标中的坐标值。

5.如权利要求2所述的一种采用位置投影方式实现相机目标联动跟踪的方法，其特征在于，所述步骤S4中，通过电子地图获得该目标点的经纬度，通过该目标点与相机经纬度的差值、以及以相机的坐标值为原点，确定该目标点在三维直角坐标中的坐标值。

6.如权利要求1所述的一种采用位置投影方式实现相机目标联动跟踪的方法，其特征在于，在以相机为原点的三维直角坐标系中，目标点或者各参考点的所述坐标值转换成相对相机的PTZ值的具体方式如下：

S61：P值计算方法：将相机投影到参考点和目标点所在的平面上后形成新的二维直角坐标系，且投影后的相机为该二维直角坐标的坐标原点，所述P值即为目标点或者参考点，与该坐标原点连线后与二维直角坐标系的横坐标的夹角；

S62：T值计算方法：将相机投影到参考点和目标点所在的平面上后形成投影点，相机、投影点和目标点这三点为一平面，且该平面中以投影点为原点建立二维直角坐标系，则T值为：目标点或者参考点，与相机连线后的连接线与该二维直角坐标系的纵坐标的夹角；

S63：Z值计算方法：将相机投影到参考点和目标点所在的平面上后形成投影点，相机、投影点和目标点这三点为一平面，且该平面中以投影点为原点建立二维直角坐标系，Z值为：相机与目标点，或者相机与参考点之间的距离的倍数，相机与目标点之间的距离则以二维直角坐标系中相机坐标与目标点坐标值计算可得，相机与参考点之间的距离则以二维直角坐标系中相机坐标与参考点坐标值计算可得，具体变焦倍数则以各相机的参数为标准。

7.如权利要求1所述的一种采用位置投影方式实现相机目标联动跟踪的方法，其特征在于，所述步骤S5中，取与目标点的PTZ值最近的两个参考点的PTZ值，以该两个参考点的P、T、Z分别加权平均后作为该目标点的PTZ值。

8.如权利要求1所述的一种采用位置投影方式实现相机目标联动跟踪的方法，其特征在于，所述步骤S1中，所述三维直角坐标系中以相机所在经度方向为X轴方向，所述三维直角坐标系中以相机所在纬度方向为Y轴方向，所述三维直角坐标系中以相机垂直地面方向为Z轴方向。