[发明专利]图像拼接方法、装置、机器人和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种图像拼接方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：确定第一图像的第一边界线和第二图像的第二边界线；确定所述第一边界线和所述第二边界线之间的距离；根据所述距离移动所述第二图像以使所述第一图像和所述第二图像拼接成目标图像。本发明实施例实现了通过多个CCD相机获取大体积物体的全局图像，提高了机器人定位的精确度。

技术领域

本发明实施例涉及机器人视觉图像处理技术领域，尤其涉及一种图像拼接方法、装置、机器人和存储介质。

背景技术

目前，在机器人视觉图像处理这一领域，线扫描相机应用越来越广泛，因此如何在尽可能降低成本的条件下，使整个系统达到最优的匹配方案，也越来越受到重视。

机器人视觉图像获取通常是通过CCD(charge coupled device，电荷耦合器件)相机来实现，CCD相机具有体积小、重量轻、不受磁场影响、具有抗震动和撞击之特性而被广泛应用。目前，机器人对目标物体进行某种操作时，先通过一个CCD相机获取目标物体的图像，然后根据目标物体的图像进行定位，机器人移动到目标物体所处位置进行操作。然而，一个CCD相机的视野范围是有限的，当目标物体体积过大时，一个CCD相机并不能够获取目标物体的全局图像，若只是获取目标物体的局部图像进行定位，则降低了定位的精确度。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种图像拼接方法、装置、机器人和存储介质，以实现通过多个CCD相机获取大体积物体的全局图像，提高机器人定位的精确度。

第一方面，本发明实施例提供一种图像拼接方法，包括：

确定第一图像的第一边界线和第二图像的第二边界线；

确定所述第一边界线和所述第二边界线之间的距离；

根据所述距离移动所述第二图像以使所述第一图像和所述第二图像拼接成目标图像。

进一步的，所述确定第一图像的第一边界线和第二图像的第二边界线之前，还包括：

通过第一视觉拍照设备获取第一图像的基于第一图像坐标系的第一坐标，通过第二视觉拍照设备获取第二图像的基于第二图像坐标系的第一坐标；

将所述第一图像的基于第一图像坐标系的第一坐标转换为所述第一图像的基于机器人坐标系的第二坐标，将所述第二图像的基于第二图像坐标系的第一坐标转换为所述第二图像的基于机器人坐标系的第二坐标。

进一步的，所述确定第一图像的第一边界线和第二图像的第二边界线包括：

通过所述第一图像的边界上的至少两个第二坐标点确定所述第一边界线；

通过所述第二图像的边界上的至少两个第二坐标点确定所述第二边界线。

进一步的，确定所述第一边界线和所述第二边界线之间的距离包括：

判断所述第一边界线和所述第二边界线是否平行；

若所述第一边界线和所述第二边界线平行，则将所述第一边界线上任意一个第二坐标点到所述第二边界线距离的垂直距离作为所述第一边界线和所述第二边界线之间的距离。

进一步的，根据所述距离移动所述第二图像以使所述第一图像和所述第二图像拼接成目标图像包括：

以所述第一图像为基准，将所述第二图像向所述第一边界线的方向平移所述距离直至所述第一边界线和所述第二边界线重合，以使所述第一图像和所述第二图像拼接成目标图像。

进一步的，判断所述第一边界线和所述第二边界线是否平行之后，还包括：

若所述第一边界线和所述第二边界线不平行，则将所述第一边界线的第一端点和所述第二边界线上的第一端点的距离作为所述第一边界线和所述第二边界线之间的距离。