[发明专利]图像拼接方法、装置、机器人和存储介质

权利要求书

1.一种图像拼接方法，其特征在于，包括：

确定第一图像的第一边界线和第二图像的第二边界线；

确定所述第一边界线和所述第二边界线之间的距离；

根据所述距离移动所述第二图像以使所述第一图像和所述第二图像拼接成目标图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一图像的第一边界线和第二图像的第二边界线之前，还包括：

通过第一视觉拍照设备获取第一图像的基于第一图像坐标系的第一坐标，通过第二视觉拍照设备获取第二图像的基于第二图像坐标系的第一坐标；

将所述第一图像的基于第一图像坐标系的第一坐标转换为所述第一图像的基于机器人坐标系的第二坐标，将所述第二图像的基于第二图像坐标系的第一坐标转换为所述第二图像的基于机器人坐标系的第二坐标。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定第一图像的第一边界线和第二图像的第二边界线包括：

通过所述第一图像的边界上的至少两个第二坐标点确定所述第一边界线；

通过所述第二图像的边界上的至少两个第二坐标点确定所述第二边界线。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述第一边界线和所述第二边界线之间的距离包括：

判断所述第一边界线和所述第二边界线是否平行；

若所述第一边界线和所述第二边界线平行，则将所述第一边界线上任意一个第二坐标点到所述第二边界线距离的垂直距离作为所述第一边界线和所述第二边界线之间的距离。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述距离移动所述第二图像以使所述第一图像和所述第二图像拼接成目标图像包括：

以所述第一图像为基准，将所述第二图像向所述第一边界线的方向平移所述距离直至所述第一边界线和所述第二边界线重合，以使所述第一图像和所述第二图像拼接成目标图像。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，判断所述第一边界线和所述第二边界线是否平行之后，还包括：

若所述第一边界线和所述第二边界线不平行，则将所述第一边界线的第一端点和所述第二边界线上的第一端点的距离作为所述第一边界线和所述第二边界线之间的距离。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述距离移动所述第二图像以使所述第一图像和所述第二图像拼接成目标图像包括：

以所述第一图像为基准，将所述第二图像沿着所述第一边界线的第一端点和所述第二边界线的第一端点形成的直线向所述第一边界线方向平移所述距离，直至所述第二边界线上的第一端点和所述第一边界线的第一端点重合；

以所述第二边界线上的第一端点为圆心旋转所述第二图像，直至所述第二边界线上的第二端点和所述第一边界线的第二端点重合，以使所述第一图像和所述第二图像拼接成目标图像。

8.一种图像拼接装置，其特征在于，包括：

边界线确定模块，用于确定第一图像的第一边界线和第二图像的第二边界线；

距离确定模块，用于确定所述第一边界线和所述第二边界线之间的距离；

图像拼接模块，用于根据所述距离移动所述第二图像以使所述第一图像和所述第二图像拼接成目标图像。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的图像拼接方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的图像拼接方法。