[发明专利]动态加权方法、装置及可读存储介质

说明书

本公开涉及卫星定位技术领域，公开了一种动态加权方法，步骤如下：获取当前历元信息，并计算初始加权值ω_初；当满足预设条件1和条件2时，赋值对应工作加权值ω_末＝ρ*ω_初，所述条件1：当前历元与上一历元的时差小于第一阈值，所述条件2：当前历元的相应卫星频段的锁定历元标识大于第二阈值，所述ρ为动态加权系数。本公开的一些技术效果在于：动态调整权重，便捷有效地提高卫星定位的固定率、准确率。

技术领域

本公开涉及卫星定位技术领域，特别涉及一种动态加权方法、装置及可读存储介质。

背景技术

在全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)定位中，由于不同的卫星具有不同的测量值误差特性，因此为满足高精度定位的需要，往往需要对其进行加权解算处理。其中，如何确定各颗卫星的某一频段的权值一直是加权定位方法的重点。一方面，由于不同GNSS系统或不同类型卫星信号体制的不同，其伪距测量精度也因此不同；另一方面，即使是同样类型与信号体制的卫星，由于到达用户的路径和衰减有区别，其信号强度及伪距测量精度也会各不相同。这些复杂的情况也为定权方法带来了困难。目前，最主流与常用的定权模型多基于卫星仰角与载噪比两大影响因素，其基本思想是仰角较低或载噪比比较小的卫星往往容易具有更典型的多径特性和更大的大气层残留延时误差。

但在实际应用过程中，卫星数据质量好坏与这两项指标(卫星仰角与载噪比)不是绝对对应的，只能说是在某种程度上表现出了一定的相关性。针对此现象，为了使我们计算的权重与实际观测数据质量更接近，同时，为了使部分模糊度策略与当前主流算法更好的融合，提出了一种基于上个历元固定信息的加权方法，从而便捷有效地实现提高卫星定位的固定率、准确率的目的。

发明内容

为主要解决传统的加权方法下卫星定位固定率、准确率不理想的技术问题，本公开在一方面提出了一种动态加权方法，包括以下步骤：获取当前历元信息，并计算初始加权值ω_初；当满足预设条件1和条件2时，赋值对应工作加权值ω_末＝ρ*ω_初，所述条件1：当前历元与上一历元的时差小于第一阈值，所述条件2：当前历元的相应卫星频段的锁定历元标识大于第二阈值，所述ρ为动态加权系数。

优选地，所述当前历元信息包括载噪比、高度角。

优选地，所述动态加权系数ρ取值区间为[2，20]。

优选地，所述动态加权系数ρ取值为20。

优选地，所述第一阈值取值区间为[3，10]，第二阈值为[3，20]。

优选地，所述第一阈值为5，第二阈值为5。

在另一些方面，本公开提出了一种动态加权装置，包括：初始权重计算模块，用于获取当前历元信息，并计算初始加权值ω_初；赋值模块，用于判断是否满足预设条件1和条件2，赋值对应工作加权值ω_末＝ρ*ω_初，所述条件1：当前历元与上一历元的时差小于第一阈值，所述条件2：当前历元的相应卫星频段的锁定历元标识大于第二阈值，所述ρ为动态加权系数。

在另一些方面，本公开提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的动态加权方法的步骤。

本公开的一些技术效果在于：将历史历元信息(上一历元)也纳入考量，并据此动态调整当前历元的权重值，从而大幅度提高了定位解算的固定率和准确率。

附图说明

为更好地理解本公开的技术方案，可参考下列的、用于对现有技术或实施例进行辅助说明的附图。这些附图将对现有技术或本公开部分实施例中，涉及到的产品或方法有选择地进行展示。这些附图的基本信息如下：