[发明专利]定位装置、基于空间模型的定位方法和可读存储介质

说明书

本发明公开了一种基于空间模型的定位方法，所述基于空间模型的定位方法包括以下步骤：获取图像采集模块采集的建筑物内的图像，并确定所述图像中目标对象上的目标位置对应的第一像素坐标；获取所述图像采集模块对应的高度，并确定像素坐标、高度与建筑物对应的空间模型中空间坐标之间的目标对应关系；根据所述高度、所述第一像素坐标以及所述目标对应关系，确定所述目标位置在所述空间模型中的目标空间坐标。本发明还公开一种定位装置和可读存储介质。本发明建筑物内的物体定位成本较低。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位装置、基于空间模型的定位方法和可读存储介质。

背景技术

目前常规定位技术有WIFI定位、RFID定位、蓝牙定位、Zigbee、UWB定位等几种方式。而这几种定位方式都是通过无线信号发射设备发送的信号进行定位的。此类定位方式需要依赖于预先植入到目标物中的电子标签。而建筑物内部内的人员来往流动频繁，若为每个人员配置电子标签，导致建筑物内的人员定位成本较高。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种定位装置、基于空间模型的定位方法和可读存储介质，旨在解决建筑物内的人员定位成本较高的问题。

为实现上述目的，本发明提供的一种基于空间模型的定位方法，所述基于空间模型的定位方法包括以下步骤：

获取图像采集模块采集的建筑物内的图像，并确定所述图像中目标对象上的目标位置对应的第一像素坐标；

获取所述图像采集模块对应的高度，并确定像素坐标、高度与建筑物对应的空间模型中空间坐标之间的目标对应关系；

根据所述高度、所述第一像素坐标以及所述目标对应关系，确定所述目标位置在所述空间模型中的目标空间坐标。

在一实施例中，所述确定像素坐标、高度与建筑物对应的空间模型中空间坐标之间的目标对应关系的步骤包括：

在所述图像中确定标定点，并获取所述标定点在所述图像中的第二像素坐标以及所述标定点在所述空间模型中的空间坐标；

获取所述图像采集模块的内部参数，并确定图像采集模块的内部参数、图像采集模块的外部参数、像素坐标、高度以及空间模型中空间坐标之间的对应关系；

根据所述内部参数、所述第二像素坐标、所述空间坐标以及所述对应关系确定所述外部参数；

根据所述外部参数、所述内部参数以及所述对应关系确定像素坐标、高度与建筑物对应的空间模型中空间坐标之间的目标对应关系。

在一实施例中，所述在所述图像中确定标定点的步骤之前，还包括：

判断所述图像采集模块当前的采集角度与预设角度是否一致；

在所述图像采集模块当前的采集角度与预设角度一致时，将像素坐标、高度与建筑物对应的空间模型中空间坐标之间的预设对应关系确定为目标对应关系，并执行所述根据所述高度、所述第一像素坐标以及所述目标对应关系，确定所述目标位置在所述空间模型中的目标空间坐标的步骤；

在所述图像采集模块当前的采集角度与预设角度不一致时，执行所述在所述图像确定标定点的步骤。

在一实施例中，所述获取所述标定点在所述空间模型中的空间坐标的步骤包括：

根据所述图像确定所述标定点相对所述建筑物中的参考物的位置参数；

根据所述位置参数确定所述标定点在所述空间模型中的空间坐标。

在一实施例中，所述确定像素坐标、高度与建筑物对应的空间模型中空间坐标之间的目标对应关系的步骤包括：

获取所述图像采集模块的采集角度；