[发明专利]定位装置、基于空间模型的定位方法和可读存储介质

权利要求书

1.一种基于空间模型的定位方法，其特征在于，所述基于空间模型的定位方法包括以下步骤：

获取图像采集模块采集的建筑物内的图像，并确定所述图像中目标对象上的目标位置对应的第一像素坐标；

获取所述图像采集模块对应的高度，并确定像素坐标、所述高度与建筑物对应的空间模型中空间坐标之间的目标对应关系；当所述目标位置为所述目标对象与地板的接触点时，所述图像采集模块对应的高度为所述图像采集模块所在楼层相对地面的高度；当所述目标位置不是所述目标对象与地板的接触点时，所述图像采集模块对应的高度为所述目标位置相对所述图像采集模块所对应的地板的高度；

根据所述高度、所述第一像素坐标以及所述目标对应关系，确定所述目标位置在所述空间模型中的目标空间坐标。

2.如权利要求1所述的基于空间模型的定位方法，其特征在于，所述确定像素坐标、高度与建筑物对应的空间模型中空间坐标之间的目标对应关系的步骤包括：

在所述图像中确定标定点，并获取所述标定点在所述图像中的第二像素坐标以及所述标定点在所述空间模型中的空间坐标；

获取所述图像采集模块的内部参数，并确定图像采集模块的内部参数、图像采集模块的外部参数、像素坐标、高度以及空间模型中空间坐标之间的对应关系；

根据所述内部参数、所述第二像素坐标、所述空间坐标以及所述对应关系确定所述外部参数；

根据所述外部参数、所述内部参数以及所述对应关系确定像素坐标、高度与建筑物对应的空间模型中空间坐标之间的目标对应关系。

3.如权利要求2所述的基于空间模型的定位方法，其特征在于，所述在所述图像中确定标定点的步骤之前，还包括：

判断所述图像采集模块当前的采集角度与预设角度是否一致；

在所述图像采集模块当前的采集角度与预设角度一致时，将像素坐标、高度与建筑物对应的空间模型中空间坐标之间的预设对应关系确定为目标对应关系，并执行所述根据所述高度、所述第一像素坐标以及所述目标对应关系，确定所述目标位置在所述空间模型中的目标空间坐标的步骤；

在所述图像采集模块当前的采集角度与预设角度不一致时，执行所述在所述图像确定标定点的步骤。

4.如权利要求2所述的基于空间模型的定位方法，其特征在于，所述获取所述标定点在所述空间模型中的空间坐标的步骤包括：

根据所述图像确定所述标定点相对所述建筑物中的参考物的位置参数；

根据所述位置参数确定所述标定点在所述空间模型中的空间坐标。

5.如权利要求1所述的基于空间模型的定位方法，其特征在于，所述确定像素坐标、高度与建筑物对应的空间模型中空间坐标之间的目标对应关系的步骤包括：

获取所述图像采集模块的采集角度；

确定所述采集角度对应的像素坐标、高度与空间模型中空间坐标之间的对应关系，以作为目标对应关系。

6.如权利要求1所述的基于空间模型的定位方法，其特征在于，所述获取图像采集模块采集的图像的步骤之后，还包括：

对所述图像中的物体进行识别；

在识别的物体包括目标对象时，执行所述确定所述图像中目标对象上的目标位置对应的第一像素坐标的步骤。

7.如权利要求1-6任一项所述的基于空间模型的定位方法，其特征在于，所述目标位置包括所述目标对象与所述目标对象所在地面的接触点。

8.一种定位装置，其特征在于，所述定位装置中设有建筑物的空间模型，所述定位装置包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的定位程序，所述定位程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的基于空间模型的定位方法的各个步骤。

9.如权利要求8所述的定位装置，其特征在于，所述定位装置还包括图像采集模块，所述图像采集模块与所述处理器连接。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质存储有定位程序，所述定位程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的基于空间模型的定位方法的各个步骤。