[发明专利]拉力拆解移动机器人及其拉力拆解回收系统与控制方法

说明书

本发明公开了一种拉力拆解移动机器人及其拉力拆解回收系统与控制方法，属于机器人领域。该拉力拆解移动机器人包括第一视觉定位单元和可控移动本体，可控移动本体上安装有夹持单元、控制单元和至少两个千斤顶；可控移动本体包括第一基座，夹持单元包括第一安装座，第一安装座底部铰接有两个第一钩爪，两个第一钩爪之间通过调节两者之间夹角的第一调节件连接，第一安装座与第一基座之间通过调节两者之间间距的第二调节件连接；控制单元分别与第一调节件、第二调节件、第一视觉定位单元、千斤顶、可控移动本体、无线通信模块连接；千斤顶的伸缩端与可控移动本体的移动平面垂直。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种拉力拆解移动机器人及其拉力拆解回收系统与控制方法。

背景技术

在核能工业发展及核技术利用的过程中，人类新建了许多用于科研、医疗和发电等用途的设施，这些设施满足了国防和国民经济发展的需求，但在核能工业及核技术利用发展的过程中势必会对环境造成或大或小的影响。核能及核技术的利用应当把避免环境破坏和降低对公众的影响作为发展的前提，为此，在利用核能的同时，制定了相应的补偿模式，即通过核退役对环境进行补偿。核设施退役为了充分考虑工作人员和公众的健康与安全及环境保护，最终目的是使现场址不受限制的开发和使用，尽可能将环境恢复到最初的状态。

目前核退役中对核设施废料的拆除过程中，普遍需要对地下检修平台进行拆除。地下检修平台普遍为不锈钢材质，由多块长方形检修板拼接胡焊接而成，检修板上开设有呈阵列分布的通孔，检修板四角存在半圆柱卡槽，搭设在管道或墙体上。同时目前普遍通过遥操作控制的核机器人直接对地下检修平台进行拉拽分离后回取，但是这种直接拉拽的方式无法提供足够的拉力拆解部分地下检修平台。

发明内容

针对现有技术中的上述不足，本发明旨在提供一种拉力拆解移动机器人及其拉力拆解回收系统与控制方法，其提供的拉力大于直接拉拽方式提供的拉力，从而能够适用于拆解更多的地下检修平台。

为了达到上述发明创造的目的，本发明采用的技术方案为：

提供一种拉力拆解移动机器人，其包括第一视觉定位单元和可控移动本体，可控移动本体上安装有夹持单元、控制单元和至少两个千斤顶；

可控移动本体包括第一基座，夹持单元包括第一安装座，第一安装座底部铰接有两个第一钩爪，两个第一钩爪之间通过调节两者之间夹角的第一调节件连接，第一安装座与第一基座之间通过调节两者之间间距的第二调节件连接；

控制单元分别与第一调节件、第二调节件、第一视觉定位单元、千斤顶、可控移动本体、无线通信模块连接；千斤顶的伸缩端与可控移动本体的移动平面垂直。

进一步地，第一视觉定位单元包括安装在第一安装座底部的第一相机，第一相机的镜头前安装有具有两个孔体的视觉参考件。

进一步地，第一调节件包括其两端分别与第一钩爪铰接的第一电动推杆，第一电动推杆与控制单元连接。

进一步地，第二调节件包括第一安装座顶部安装的第一导向杆和位于第一导向杆两侧的两个第二导向杆，第一导向杆和第二导向杆均贯穿第一基座，延伸至第一基座外的第一导向杆上安装有防脱凸起，位于第一基座与第一安装座之间的第一导向杆上安装有第一凸起；第一基座顶部安装有与防脱凸起配合的限位件，第一基座上安装有第一电机，第一电机的输出端上安装有与第一凸起配合的凸轮。

进一步地，可控移动单元包括分别通过一第二电机安装在第一基座底部的4个麦克纳姆轮。

第二方面提供一种拉力拆解回收系统，其包括本方案提供的拉力拆解移动机器人、具有抓手和第二视觉定位单元的机械臂以及与拉力拆解移动机器人和机械臂配合的遥控操作端。