[发明专利]拉力拆解移动机器人及其拉力拆解回收系统与控制方法

权利要求书

1.拉力拆解移动机器人，其特征在于，包括第一视觉定位单元和可控移动本体，所述可控移动本体上安装有夹持单元、控制单元和至少两个千斤顶(7)；

所述可控移动本体包括第一基座(2)，所述夹持单元包括第一安装座(12)，所述第一安装座(12)底部铰接有两个第一钩爪(5)，两个第一钩爪(5)之间通过调节两者之间夹角的第一调节件连接，所述第一安装座(12)与第一基座(2)之间通过调节两者之间间距的第二调节件连接；

所述控制单元分别与第一调节件、第二调节件、第一视觉定位单元、千斤顶(7)、可控移动本体、无线通信模块连接；所述千斤顶(7)的伸缩端与可控移动本体的移动平面垂直；

所述第二调节件包括第一安装座(12)顶部安装的第一导向杆和位于第一导向杆两侧的两个第二导向杆(10)，所述第一导向杆和第二导向杆(10)均贯穿第一基座(2)，延伸至第一基座(2)外的第一导向杆上安装有防脱凸起(9)，位于第一基座(2)与第一安装座(12)之间的第一导向杆上安装有第一凸起(13)；所述第一基座(2)顶部安装有与防脱凸起(9)配合的限位件(1)，所述第一基座(2)上安装有第一电机(14)，所述第一电机(14)的输出端上安装有与所述第一凸起(13)配合的凸轮(11)。

2.根据权利要求1所述的拉力拆解移动机器人，其特征在于，所述第一视觉定位单元包括安装在第一安装座(12)底部的第一相机(8)，所述第一相机(8)的镜头前安装有具有两个孔体(34)的视觉参考件(33)。

3.根据权利要求1所述的拉力拆解移动机器人，其特征在于，所述第一调节件包括其两端分别与第一钩爪(5)铰接的第一电动推杆(4)，所述第一电动推杆(4)与控制单元连接。

4.根据权利要求1-3任一所述的拉力拆解移动机器人，其特征在于，所述可控移动本体包括分别通过一第二电机安装在第一基座(2)底部的4个麦克纳姆轮(6)。

5.拉力拆解回收系统，其特征在于，包括权利要求1-4任一所述的拉力拆解移动机器人、具有抓手和第二视觉定位单元的机械臂以及与拉力拆解移动机器人和机械臂配合的遥控操作端。

6.根据权利要求5所述的拉力拆解回收系统，其特征在于，所述抓手包括安装在机械臂末端的第二安装座(23)，所述第二安装座(23)底部安装有两个平行的滑轨(24)，所述滑轨(24)上安装有两个滑块，所述滑块上安装有锁紧件，所述滑块上铰接有第二钩爪(25)，位于不同滑轨(24)上的两个第二钩爪(25)之间通过调节两者之间夹角的第三调节件连接，所有第三调节件相互平行；所述第二视觉定位单元包括安装在第二安装座(23)底部的第二相机(30)。

7.基于权利要求5或6所述的拉力拆解回收系统的控制方法，其特征在于，包括：

S1、将拉力拆解移动机器人移动至设定位置；

S2、基于第一视觉定位单元控制可控移动本体移动至目标位置，使两个第一钩爪(5)分别对准检修平台上的检修板上的两个通孔(35)；

S3、第二调节件调节第一安装座(12)与第一基座(2)之间的距离为第一设定距离，使两个第一钩爪(5)分别贯穿一通孔(35)；

S4、控制第一调节件缩小两个第一钩爪(5)之间的夹角至第一设定夹角，使两个钩爪夹持住所述检修板；

S5、控制千斤顶(7)伸缩端伸出，使检修板与检修平台骨架分离；

S6、控制千斤顶(7)伸缩端缩回，之后扩大两个第一钩爪(5)之间的夹角至第二设定夹角，使检修板与拉力拆解移动机器人脱离，并调节第一安装座(12)与第一基座(2)之间的距离为第二设定距离，所述第二设定距离小于第一设定距离；

S7、改变目标位置并重复执行步骤S2-S6设定次数，完成所有检修板与检修平台骨架的分离；

S8、将拉力拆解移动机器人移动至初始位置；

S9、基于机械臂回取所有已经分离的检修板。