[发明专利]AGV定位偏差修正的控制方法、装置及可读存储介质

说明书

本发明公开了一种AGV定位偏差修正的控制方法，包括：在确认移动机器人到达对接点时，通过位置检测模块获取所述移动机器人与对接点的位置信息，所述位置信息包括位移距离及光电恒距归零控制信息；以所述位置信息确认所述移动机器人的位置参数，根据所述位置参数确定所述移动机器人的位置偏差；根据所述位置偏差修正所述移动机器人的位置。本发明还公开了一种装置及可读存储介质。本发明通过在AGV车体安装固定距离的位置检测模块检测移动机器人与对接点的位置信息，以位置信息计算移动机器人的位置偏差进而修正移动机器人的位置，实现了无需加装视觉装置的移动机器人基于对接点的位置偏差修正的有益效果。

技术领域

本发明涉及AGV车体位置检查的技术领域，尤其涉及一种AGV定位偏差修正的控制方法、装置及可读存储介质。

背景技术

随着AGV的在智能物流仓储等自动化产线广泛应用，在不同场景中，有AGV背负机械臂高精度定位对接的需求。而现有实现定位的方式需在机械臂加装视觉设备实现，但视觉设备需要加装相机、光源及对应的控制器实现，其空间占用率高和成本较高不利于推广。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种AGV定位偏差修正的控制方法、装置及可读存储介质，旨在解决现有实现定位的方式需在机械臂加装视觉设备实现，但现有视觉设备需要加装相机、光源及对应的控制器实现，其空间占用率高和成本较高不利于推广的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种AGV定位偏差修正的控制方法，所述AGV定位偏差修正的控制方法包括以下内容：

在确认移动机器人到达对接点时，通过位置检测模块获取所述移动机器人与对接点的位置信息，所述位置信息包括位移距离及光电恒距归零控制信息；

以所述位置信息确认所述移动机器人的位置参数，根据所述位置参数确定所述移动机器人的位置偏差；

根据所述位置偏差修正所述移动机器人的位置。

可选地，所述位置检测模块包括：漫反射光电传感器及测距传感器。

可选地，所述位置参数包括坐标参数及角度参数。

可选地，所述位置偏差包括：行进方向偏差、横向对接偏差及姿态角度误差。

可选地，所述根据所述位置偏差修正所述移动机器人的位置的步骤，还包括：

根据所述位置偏差计算所述移动机器人的车体补偿位置；

以所述车体补偿位置修正所述移动机器人的位置。

可选地，所述根据所述位置偏差修正所述移动机器人的位置的步骤之前，还包括：

确认基于所述移动机器人的位置偏差是否可自行修正；

在确认所述移动机器人的位置偏差可自行修正时，执行根据所述位置偏差修正所述移动机器人的位置的步骤。

可选地，所述确认基于所述移动机器人的位置偏差是否可自行修正的步骤之后，还包括：

在确认基于所述移动机器人的位置偏差不可自行修正时，输出移动机器人位置异常的警示信息。

可选地，所述确认基于所述移动机器人的位置偏差是否可自行修正的步骤，包括：

基于所述位置偏差与预设的偏差阈值比对，根据比对结果确认所述移动机器人的位置偏差是否可自行修正；

在确认所述位置偏差处于所述偏差阈值范围内时，确认所述移动机器人的位置偏差可自行修正。