[发明专利]AGV定位偏差修正的控制方法、装置及可读存储介质

权利要求书

1.一种AGV定位偏差修正的控制方法，其特征在于，所述AGV定位偏差修正的控制方法包括以下步骤：

在确认AGV到达对接点时，通过位置检测模块获取所述AGV与对接点的位置信息，所述位置信息包括位移距离及光电恒距归零控制信息，所述位置检测模块包括所述AGV的本体安装的间隔固定距离的第一漫反射光电传感器和第二漫反射光电传感器，第一测距传感器和第二测距传感器，所述第一测距传感器和所述第二测距传感器处于所述第一漫反射光电传感器和所述第二漫反射光电传感器之间；

其中，所述通过位置检测模块获取所述AGV与对接点的位置信息的步骤包括：基于所述第一测距传感器测量出所述AGV与第一反光贴的第一距离，基于所述第二测距传感器测量出所述AGV与所述第一反光贴的第二距离，基于所述第一漫反射光电传感器，在检测到第二反光贴时，触发归零控制逻辑，以获取所述光电恒距归零控制信息；

控制所述AGV按照第一预设速度向行进方向的相反方向移动，直至所述第一漫反射光电传感器无法检测到所述第二反光贴时停止，再次控制所述AGV按照第二预设速度向所述行进方向移动，直至所述第一漫反射光电传感器在检测到所述第二反光贴的一瞬间停止，以此补偿所述AGV与对接平台的行进方向偏差，基于所述第一距离和所述第二距离，根据传感器安装相对位置建模，确定所述AGV与所述对接平台的横向对接偏差与姿态角度偏差，基于所述AGV背负工装的执行结构补偿所述横向对接偏差和所述姿态角度偏差；

根据补偿后的所述行进方向偏差、所述横向对接偏差和所述姿态角度偏差，计算所述AGV的车体补偿位置，以所述车体补偿位置修正所述AGV的位置。

2.如权利要求1所述的AGV定位偏差修正的控制方法，其特征在于，所述通过位置检测模块获取所述AGV与对接点的位置信息的步骤之后，还包括：以所述位置信息确认所述AGV的位置参数，所述位置参数包括坐标参数及角度参数。

3.如权利要求1所述的AGV定位偏差修正的控制方法，其特征在于，所述根据补偿后的所述行进方向偏差、所述横向对接偏差和所述姿态角度偏差，计算所述AGV的车体补偿位置，以所述车体补偿位置修正所述AGV的位置的步骤之前，还包括：

确认基于所述AGV的位置偏差是否可自行修正；

在确认所述AGV的位置偏差可自行修正时，执行所述根据补偿后的所述行进方向偏差、所述横向对接偏差和所述姿态角度偏差，计算所述AGV的车体补偿位置，以所述车体补偿位置修正所述AGV的位置的步骤。

4.如权利要求3所述的AGV定位偏差修正的控制方法，其特征在于，所述确认基于所述AGV的位置偏差是否可自行修正的步骤之后，还包括：

在确认基于所述AGV的位置偏差不可自行修正时，输出AGV位置异常的警示信息。

5.如权利要求3所述的AGV定位偏差修正的控制方法，其特征在于，所述确认基于所述AGV的位置偏差是否可自行修正的步骤，包括：

基于所述位置偏差与预设的偏差阈值比对，根据比对结果确认所述AGV的位置偏差是否可自行修正；

在确认所述位置偏差处于所述偏差阈值范围内时，确认所述AGV的位置偏差可自行修正。

6.一种AGV定位偏差修正的控制装置，其特征在于，所述AGV定位偏差修正的控制装置包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的AGV定位偏差修正的控制程序，所述AGV定位偏差修正的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的AGV定位偏差修正的控制方法的步骤。

7.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质包括存储在所述可读存储介质的AGV定位偏差修正的控制程序，所述AGV定位偏差修正的控制程序执行时实现如权利要求1至5任一项所述的AGV定位偏差修正的控制方法的步骤。