[发明专利]地下核环境内检修平台拆除并回取系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种地下核环境内检修平台拆除并回取系统及其控制方法。属于机器人领域。该地下核环境内检修平台拆除并回取系统包括控制单元和遥控升降平台，遥控升降平台的输出端安装有抓取机械臂、切割机械臂和第一相机，切割机械臂的末端安装有切割枪，切割枪上安装有第二相机；抓取机械臂的末端安装有抓手，抓手包括安装在机械臂末端的安装座，安装座底部安装有两个平行的滑轨，滑轨上安装有两个滑块，滑块上安装有锁紧件，滑块上铰接有钩爪，位于不同滑轨上的每对钩爪之间通过调节两者之间夹角的调节件连接；安装座底部安装有视觉定位单元；控制单元通过无线通信单元与遥控端连接。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种地下核环境内检修平台拆除并回取系统及其控制方法。

背景技术

在核能工业发展及核技术利用的过程中，人类新建了许多用于科研、医疗和发电等用途的设施，这些设施满足了国防和国民经济发展的需求，但在核能工业及核技术利用发展的过程中势必会对环境造成或大或小的影响。核能及核技术的利用应当把避免环境破坏和降低对公众的影响作为发展的前提，为此，在利用核能的同时，制定了相应的补偿模式，即通过核退役对环境进行补偿。核设施退役的最终目的是使现场址不受限制的开发和使用，尽可能将环境恢复到最初的状态。

目前核退役中对核设施废料的拆除过程中，普遍需要对地下检修平台进行拆除。地下检修平台检修平台普遍为不锈钢材质，由多块长方形栅格板拼接胡焊接而成，栅格板上开设有呈阵列分布的通孔，栅格板四角存在半圆柱卡槽，搭设在管道或墙体上。同时目前普遍通过遥操作控制的核机器人直接对地下检修平台进行拉拽分离后回取，但是这种直接拉拽的方式无法提供足够的拉力拆解部分地下检修平台。

发明内容

针对现有技术中的上述不足，本发明旨在提供一种地下核环境内检修平台拆除并回取系统及其控制方法，其基于切割枪对地下检修平台进行拆解，进而能够拆解所有的地下检修平台。

为了达到上述发明创造的目的，本发明采用的技术方案为：

提供一种地下核环境内检修平台拆除并回取系统，其包括控制单元和遥控升降平台，遥控升降平台的输出端安装有抓取机械臂、切割机械臂和第一相机，切割机械臂的末端安装有切割枪，切割枪上安装有第二相机；

抓取机械臂的末端安装有抓手，抓手包括安装在机械臂末端的安装座，安装座底部安装有两个平行的滑轨，滑轨上安装有两个滑块，滑块上安装有锁紧件，滑块上铰接有钩爪，位于不同滑轨上的每对钩爪之间通过调节两者之间夹角的调节件连接，两个调节件相互平行；安装座底部安装有视觉定位单元；控制单元用于控制抓取机械臂、调节件、切割机械臂、切割枪和遥控升降平台；控制单元通过无线通信单元与遥控端连接。

进一步地，锁紧件包括安装在滑块上的螺栓，螺栓的末端与滑轨侧面抵靠配合。

进一步地，调节件包括其两端分别与相应钩爪铰接的电动推杆。

进一步地，切割机械臂的自由度为6。

进一步地，抓取机械臂的自由度为3。

进一步地，抓取机械臂包括第一驱动座，第一驱动座通过遥控升降平台输出端上安装的第一驱动件绕遥控升降平台做水平旋转运动，第一驱动座两侧分别安装有第一减速机和第二减速机，第一减速机和第二减速机上分别通过一第一安装法兰安装有第一伺服电机和第二伺服电机；

第一减速机的输出端通过第二安装法兰与第一子机械臂连接，第一子机械臂具有容纳腔；第二减速机的输出端通过一轴承套与延伸至容纳外的连杆传动轴连接，连杆传动轴的另一端与连杆铰接；第一子机械臂的末端和连杆的末端均与安装座顶部铰接。

另一方面提供一种本方案提供的地下核环境内检修平台拆除并回取系统的控制方法，其包括：

S1、将地下核环境内检修平台拆除并回取系统移动至第一设定位置；