[发明专利]地下核环境内检修平台拆除并回取系统及其控制方法

权利要求书

1.地下核环境内检修平台拆除并回取系统，其特征在于，包括控制单元和遥控升降平台（1），所述遥控升降平台（1）的输出端安装有抓取机械臂、切割机械臂（12）和第一相机（24），所述切割机械臂（12）的末端安装有切割枪，所述切割枪上安装有第二相机（14）；

所述抓取机械臂的末端安装有抓手，所述抓手包括安装在机械臂末端的安装座（6），所述安装座（6）底部安装有两个平行的滑轨，所述滑轨上安装有两个滑块（7），所述滑块（7）上安装有锁紧件，所述滑块（7）上铰接有钩爪（9），位于不同滑轨上的每对钩爪（9）之间通过调节两者之间夹角的调节件连接，两个调节件相互平行；所述安装座（6）底部安装有视觉定位单元；所述控制单元用于控制抓取机械臂、调节件、切割机械臂（12）、切割枪和遥控升降平台（1）；所述控制单元通过无线通信单元与遥控端连接；

地下核环境内检修平台拆除并回取系统的控制方法，包括：

S1、将地下核环境内检修平台拆除并回取系统移动至第一设定位置；

S2、基于视觉定位单元控制抓手移动至目标位置，使所有钩爪（9）一一对准检修平台上的栅格板上的不同通孔（23）；

S3、控制抓手垂直下移设定距离，使所有钩爪（9）分别贯穿一通孔（23）；

S4、控制调节件缩小每对钩爪（9）之间的夹角至第一设定夹角，使钩爪（9）夹持住格栅板；

S5、控制单元控制切割枪按设定轨迹运动，使切割机（13）切割下目标位置处钩爪（9）夹持住的栅格板；

S6、基于遥控升降平台（1）和抓取机械臂将钩爪（9）夹持住的栅格板移动至回收位置；

S7、改变目标位置并重复执行S2-S6设定次数，将所有栅格板移动至回收位置。

2.根据权利要求1所述的地下核环境内检修平台拆除并回取系统，其特征在于，所述锁紧件包括安装在滑块（7）上的螺栓，螺栓的末端与滑轨侧面抵靠配合。

3.根据权利要求1所述的地下核环境内检修平台拆除并回取系统，其特征在于，所述调节件包括其两端分别与相应钩爪（9）铰接的电动推杆（8）。

4.根据权利要求1所述的地下核环境内检修平台拆除并回取系统，其特征在于，所述切割机械臂（12）的自由度为6。

5.根据权利要求1-4任一所述的地下核环境内检修平台拆除并回取系统，其特征在于，所述抓取机械臂的自由度为3。

6.根据权利要求5所述的地下核环境内检修平台拆除并回取系统，其特征在于，所述抓取机械臂包括第一驱动座（3），所述第一驱动座（3）通过遥控升降平台（1）输出端上安装的第一驱动件（2）绕遥控升降平台（1）做水平旋转运动，所述第一驱动座（3）两侧分别安装有第一减速机（15）和第二减速机（17），所述第一减速机（15）和第二减速机（17）上分别通过一第一安装法兰安装有第一伺服电机（4）和第二伺服电机（16）；

所述第一减速机（15）的输出端通过第二安装法兰（19）与第一子机械臂（5）连接，所述第一子机械臂（5）具有容纳腔；所述第二减速机（17）的输出端通过一轴承套（20）与延伸至容纳外的连杆传动轴（18）连接，所述连杆传动轴（18）的另一端与连杆（11）铰接；所述第一子机械臂（5）的末端和连杆（11）的末端均与安装座（6）顶部铰接。