[发明专利]智能扫地机器人

说明书

本发明公开一种智能扫地机器人，其从采集的图像提取前景物特征和场景特征；根据提取的前景物特征检测前景物是否为障碍物；若检测结果为是障碍物时，则将该前景物所在区域标为障碍点，重新设置规避该障碍点的第二清扫路径；若检测结果为无法确定是否为障碍物时，则根据提取的场景特征和前景物特征进一步确定前景物为障碍物的第一条件概率，若第一条件概率大于预设的阈值，则确定前景物为障碍物，将该前景物所在区域标为障碍点，重新设置规避该障碍点的第二清扫路径，本发明中将场景特征和前景物特征结合起来，基于条件概率原理检测障碍物，障碍物检测更全面，便于智能扫地机器人及时更改清扫路径。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，更具体的说，本发明涉及一种智能扫地机器人。

背景技术

随着人工智能的发展，越来越多的智能终端开始进入人们的生活，例如，智能扫地机器人，可以自动在房间内完成对地板的清扫、吸尘、擦地等工作，将地面上的杂物吸纳进入自身的垃圾收纳盒中，实现对地面的清洁，现有技术中，智能扫地机器人通常通过前置的摄像头采集前方图像信息，根据采集的前方图像信息检测是否有障碍物，若检测到障碍物，则自动躲避，但现有技术中障碍物的检测是根据采集到的图像提取前景物特征，若提取的前景物特征与预先存储的障碍物的全部特征匹配时，则确认前景物为障碍物，若提取的前景物特征只是障碍物的部分特征时，则无法确认前景物是否为障碍物，但智能扫地机器人实际运行时，由于摄像头设备老化或者参数设置等问题，采集到的图像可能是模糊的，通过模糊的图像可能只采集到部分前景物特征，而通过部分前景物特征则无法与预先存储的障碍物图像匹配，即检测不到障碍物，导致智能扫地机器人无法及时更改清扫路径。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种智能扫地机器人，其对障碍物的检测更全面，智能扫地机器人可方便及时的更改清扫路径。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种智能机器人，其包括：

清扫路径设置处理模块，用于根据智能扫地机器人清扫的目标区域设置智能扫地机器人行走的第一清扫路径；

清扫处理模块，用于控制智能扫地机器人按照所述第一清扫路径进行清扫；

图像采集处理模块，用于采集智能扫地机器人行走前方的图像；

提取处理模块，用于从采集的图像提取前景物特征和场景特征；

障碍物检测处理模块，用于根据提取的前景物特征检测前景物是否为障碍物；若检测结果为是障碍物时，则将该前景物所在区域标为障碍点，重新设置规避该障碍点的第二清扫路径；若检测结果为无法确定是否为障碍物时，则根据提取的场景特征和前景物特征进一步确定前景物为障碍物的第一条件概率，若第一条件概率大于预设的阈值，则确定前景物为障碍物，将该前景物所在区域标为障碍点，重新设置规避该障碍点的第二清扫路径。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

本发明的智能扫地机器人，其从采集的图像提取前景物特征和场景特征；根据提取的前景物特征检测前景物是否为障碍物；若检测结果为是障碍物时，则将该前景物所在区域标为障碍点，重新设置规避该障碍点的第二清扫路径；而若检测结果为无法确定是否为障碍物时，例如若采集的图像模糊，通过模糊的图像可能只采集到部分前景物特征时，无法确定前景物是否为障碍物时，则根据提取的场景特征和前景物特征进一步确定前景物为障碍物的第一条件概率，若第一条件概率大于预设的阈值，则确定前景物为障碍物，将该前景物所在区域标为障碍点，重新设置规避该障碍点的第二清扫路径，本发明中将场景特征和前景物特征结合起来，基于条件概率原理检测障碍物，对障碍物的检测更全面，便于智能扫地机器人及时更改清扫路径。

附图说明

图1是本发明一种智能扫地机器人的第一具体实施例框图；