[发明专利]智能扫地机器人

权利要求书

1.一种智能扫地机器人，其特征在于，包括：

清扫路径设置处理模块，用于根据智能扫地机器人清扫的目标区域设置智能扫地机器人行走的第一清扫路径；

清扫处理模块，用于控制智能扫地机器人按照所述第一清扫路径进行清扫；

图像采集处理模块，用于采集智能扫地机器人行走前方的图像；

提取处理模块，用于从采集的图像提取前景物特征和场景特征；

障碍物检测处理模块，用于根据提取的前景物特征检测前景物是否为障碍物；当检测结果为是障碍物时，则将该前景物所在区域标为障碍点，重新设置规避该障碍点的第二清扫路径；当检测结果为无法确定是否为障碍物时，则根据提取的场景特征和前景物特征确定前景物为障碍物的第一条件概率，若第一条件概率大于预设的阈值，则确定前景物为障碍物，将该前景物所在区域标为障碍点，重新设置规避该障碍点的第二清扫路径。

2.根据权利要求1所述的智能扫地机器人，其特征在于，障碍物检测处理模块根据提取的场景特征和前景物特征确定前景物为障碍物的第一条件概率具体采用下述方式：

预先将各场景特征与各前景物特征组合成各种条件，确定各条件下前景物为障碍物的条件概率并保存；

根据提取的场景特征和前景物特征确定对应的条件；

根据确定的条件查询预先保存的条件概率信息得到对应该条件的第一条件概率。

3.根据权利要求1所述的智能扫地机器人，其特征在于，提取处理模块还从采集的图像提取参照物特征；

障碍物检测处理模块若确定检测结果为无法确定是否为障碍物，则根据提取的场景特征、参照物特征和前景物特征确定前景物为障碍物的第二条件概率，若第二条件概率大于预设的阈值，则确定前景物为障碍物，将该前景物所在区域标为障碍点，重新设置规避该障碍点的第三清扫路径。

4.根据权利要求1所述的智能扫地机器人，其特征在于，还包括：网格单元划分处理模块，用于将智能扫地机器人清扫的目标区域划分为各个网格单元，其中网格单元分为自由网格单元和障碍网格单元，自由网格单元为自由通行的区域，障碍网格单元为存在障碍点的区域。

5.根据权利要求4所述的智能扫地机器人，其特征在于，清扫处理模块在所述网格自由单元控制智能扫地机器人按照快速清扫模式进行清扫，在所述障碍网格单元控制智能扫地机器人按照精扫模式进行清扫。