[发明专利]自动化鸡蛋破壁专机

权利要求书

1.一种自动化鸡蛋破壁专机，其特征在于，包括：

蛋托，其设置在一传送机构上，鸡蛋竖直固定在所述蛋托中；

视觉检测工位，其设置在所述蛋托移动路径的第一工位上，所述视觉检测工位包括用于照射鸡蛋的光源、用于拍摄所述蛋托中鸡蛋顶部空腔位置和大小的视觉相机和用于探测鸡蛋需要烧蚀位置高度的红外线传感器；

激光烧蚀工位，其设置在所述蛋托移动路径的第二工位上，所述激光烧蚀工位包括一用于烧蚀所述鸡蛋空腔顶部外周壳体的激光头；以及

破壁去壳工位，其设置在所述蛋托移动路径的第三工位上，所述破壁去壳工位上设置一破壁去壳机构，所述破壁去壳机构包括用于吸附所述鸡蛋顶部蛋壳的吸附机构和用于敲击所述鸡蛋顶部蛋壳的敲击机构；

还包括旋转轴，其固定在蛋托下方，用于使蛋托向预设方向倾斜；

其中，所述视觉检测工位、所述激光烧蚀工位和所述破壁去壳工位沿传送机构分散设置，所述破壁去壳工位上部或下部设置有用于对破壳和去壳时产生的细小颗粒抽吸的抽风机构；

所述视觉检测工位还包括拿持所述视觉相机和红外线传感器的机械臂以及用于识别鸡蛋顶部空腔范围和烧蚀轨迹的计算模块，所述视觉相机和红外线传感器位于所述第一工位的上方，所述光源位于所述第一工位的侧面，所述第一工位上设置有遮光围栏。

2.根据权利要求1所述的自动化鸡蛋破壁专机，其特征在于，还包括上下料工位，所述上下料工位包括：

上料托盘，其设置在所述传送机构的首端外侧，所述上料托盘中设置有待去壳的鸡蛋；

上料机器人，其设置在上料托盘一侧；

下料托盘，其设置在所述传送机构的尾端外侧，所述下料托盘中设置有已去壳的鸡蛋；

下料机器人，其设置在下料托盘一侧。

3.根据权利要求2所述的自动化鸡蛋破壁专机，其特征在于，所述激光烧蚀工位还包括一拿持所述激光头的多轴机械臂，所述第二工位下方设置一用于回收激光烧结过程产生烟尘的抽烟机，所述第二工位上设置有一罩壳。

4.根据权利要求3所述的自动化鸡蛋破壁专机，其特征在于，所述传送机构为直线传送带，所述直线传送带为倍速链或同步带，所述直线传送带上设置有托盘定位阻挡机构，所述视觉检测工位、所述激光烧蚀工位和所述破壁去壳工位沿直线依次间隔分布在所述直线传送带上。

5.根据权利要求4所述的自动化鸡蛋破壁专机，其特征在于，所述激光烧蚀工位前端的所述直线传送带上设置一装载托盘工位，所述上料机器人上设置有用于将所述上料托盘夹设装载至所述传送机构上的上料夹具，所述上料机器人将所述上料托盘装载至所述装载托盘工位；所述破壁去壳工位后端的所述直线传送带上设置一卸载托盘工位，所述下料机器人上设置有用于将所述下料托盘从所述传送机构上夹设卸载的下料夹具，所述下料机器人将所述下料托盘从所述卸载托盘工位脱载，其中，所述上、下料托盘采用整托盘蛋托机构，每一工位对单个托盘上的所有鸡蛋操作完成后，将托盘传送至下一工位进行操作。

6.根据权利要求5所述的自动化鸡蛋破壁专机，其特征在于，所述吸附机构和敲击机构竖直安装在一多轴机械臂上，所述吸附机构和敲击机构对托盘上的各个鸡蛋分别进行竖直破蛋壳和去蛋壳操作，所述抽风机构设置在所述第三工位上方。

7.根据权利要求3所述的自动化鸡蛋破壁专机，其特征在于，所述传送机构为中心转盘，所述视觉检测工位、所述激光烧蚀工位和所述破壁去壳工位沿圆周依次间隔分布在所述中心转盘上。

8.根据权利要求7所述的自动化鸡蛋破壁专机，其特征在于，所述上料机器人和下料机器人共用一台上下料机器人，所述上下料机器人安装在所述上料托盘和下料托盘之间，所述上下料机器人上设置有用于抓取单个鸡蛋的夹具；上、下料工位的托盘底部设有滑轨机构以支持托盘滑动出专机外壳进行托盘更换，所述蛋托为单个具有翻转功能的工位蛋托机构。

9.根据权利要求8所述的自动化鸡蛋破壁专机，其特征在于，所述破壁去壳机构向上倾斜安装在一机械臂上，所述吸附机构和敲击机构对向下倾斜后蛋托上的单个鸡蛋进行倾斜破蛋壳和去蛋壳操作，所述抽风机构设置在所述第三工位下方。