[发明专利]自动化鸡蛋去壳方法及装置

权利要求书

1.一种自动化鸡蛋去壳装置，其特征在于，包括：

蛋托模块，其为单个具有翻转功能的工位蛋托机构，待去壳鸡蛋被抱夹在所述蛋托模块中，所述蛋托模块的倾斜角度可调；

识别模块，设置在待去壳鸡蛋的上方，用于识别待去壳鸡蛋的空腔范围；

刻蚀模块，用于根据所述空腔范围刻蚀出开孔轨迹；

敲壳去壳单元，其包括敲击机构和吸附机构，所述敲击机构用于敲击所述空腔蛋壳部分以产生与所述开孔轨迹一致的裂缝；所述吸附机构用于分离所述空腔蛋壳部分；

通过一驱动装置驱动所述敲击机构做往复运动，所述吸附机构设置在所述敲击机构内部，所述吸附机构中的吸盘通过一真空管连接至一抽真空装置；所述敲击机构包括一固定机构和一同轴设置在所述固定机构前端的敲击杯，所述敲击杯和所述固定机构为多级式的中空桶状结构，且所述敲击杯和所述固定机构的两端敞开；所述敲击杯轴身上朝径向外侧延伸出一第一卡盘，所述固定机构的前端外周壁上对应所述第一卡盘延伸出一第二卡盘，所述第一卡盘和所述第二卡盘通过多个紧固件固定连接，所述敲击杯的尾端从所述固定机构的前端开口向其腔体内延伸一段距离；所述固定机构的尾端与所述驱动装置的输出端同轴固定连接。

2.根据权利要求1所述的自动化鸡蛋去壳装置，其特征在于，还包括：

获取模块，设置在所述待去壳鸡蛋上方或侧方，用于获取所述待去壳鸡蛋的烧刻位置高度；

所述获取模块还用于获取所述待去壳鸡蛋的烧刻轨迹。

3.根据权利要求1所述的自动化鸡蛋去壳装置，其特征在于，还包括：

收集模块，设置在所述吸附机构下方，用于收集所述空腔蛋壳部分；

引导模块，设置在所述吸附机构下方，用于对鸡蛋壳碎屑进行引导。

4.根据权利要求1所述的自动化鸡蛋去壳装置，其特征在于，

所述吸附机构包含吸附壳体、所述吸盘和所述真空管，所述吸盘为轴心开设有通孔的可压缩式结构，所述吸盘的尾端同轴贴合套设在所述吸附壳体前端的外周，所述真空管布置在所述吸附壳体的腔体内，所述真空管的输出端与所述通孔连通，所述真空管的输入端穿出所述吸附壳体的尾端后与所述抽真空装置连接；

所述敲击杯内依次设置有相互连通的第一圆柱形腔体和第二圆柱形腔体，且内径依次减小，所述吸附壳体的前部嵌设在所述第二圆柱形腔体内，且所述吸附壳体的前端从所述第二圆柱形腔体的前端开口向外引出，该引出端与设置在所述第一圆柱形腔体内的所述吸盘连接；所述固定机构内依次设置有相互连通的第三圆柱形腔体和第四圆柱形腔体，且内径依次减小，所述吸附壳体设置在所述第三圆柱形腔体内，所述驱动装置为运动气缸，所述运动气缸的活塞杆同轴连接固定在所述第四圆柱形腔体内。

5.根据权利要求1所述的自动化鸡蛋去壳装置，其特征在于，自动化鸡蛋去壳方法包括：

识别待去壳鸡蛋的空腔范围；

根据所述空腔范围刻蚀出开孔轨迹；

敲击所述空腔蛋壳部分以产生与所述开孔轨迹一致的裂缝；

分离所述空腔蛋壳部分；

在敲击所述空腔蛋壳部分以产生与所述开孔轨迹一致的裂缝之前，还包括：

倾斜所述待去壳鸡蛋至预设角度；

在根据所述空腔范围刻蚀出开孔轨迹之前，还包括：

获取所述待去壳鸡蛋的烧刻轨迹；

在获取所述待去壳鸡蛋的烧刻轨迹之前，还包括：

获取所述待去壳鸡蛋的烧刻位置高度；

在根据所述空腔范围刻蚀出开孔轨迹之后，还包括：

吸附住所述待去壳鸡蛋的空腔蛋壳部分；

在根据所述空腔范围刻蚀出开孔轨迹之后，还包括：

抽风吸引鸡蛋壳碎屑。