[发明专利]一种开环式可调节腕关节康复训练外骨骼

说明书

一种开环式可调节腕关节康复训练外骨骼，它涉及一种康复训练外骨骼。本发明为了解决现有的闭环式的腕关节康复外骨骼在穿戴时不方便的问题，钢丝传动存在的滞后、松弛、安装维护不方便等问题，以及外骨骼无法使用于不同患者的问题。本发明的腕部自旋组件(2)安装在基座组件(1)上并沿基座组件(1)在圆周方向转动，腕部屈伸组件(3)安装在腕部自旋组件(2)的右侧，腕部偏挠组件(4)安装在腕部屈伸组件(3)的末端，手柄组件(5)安装在腕部偏挠组件(4)上并调整患者腕部的偏挠，前臂护板组件(6)安装在基座组件(1)和腕部屈伸组件(3)上。本发明用于腕关节康复训练。

技术领域

本发明涉及一种训练外骨骼，具体涉及一种开环式可调节腕关节康复训练外骨骼。

背景技术

腕部损伤后，腕关节长期的制动缺乏运动，会导致肌肉和肌腱粘连挛缩，从而出现腕关节肿胀、疼痛、活动受限、肌力下降等并发症。腕部康复医疗的方法有很多，比如药物治疗法、外界刺激法，康复训练法等。但想真正恢复腕关节正常的运动功能还必须依靠康复训练。现阶段的康复训练主要依靠康复医师，但它也暴露出很多问题，耗费时间而且成本高昂，训练效果取决于康复医疗师的治疗水平及医师的主观意识、心情、体力等因素，还有就是患者的主观参与度不高。因此一款可以帮助患者完成自主康复的腕关节康复外骨骼机器人便应运而生。

腕关节有三个自由度，腕屈伸、尺偏挠以及腕部的自旋运动。对于腕部的自旋运动多采用圆环包络手臂的形式，圆环处安装一个轴承，手臂穿过圆环实现旋转运动。但是这种机构对于腕关节运动不便的患者来说很难穿戴，圆环狭小很可能对患者在穿戴式造成二次伤害。现有的上肢外骨骼传动方式钢丝绳传动机构应用较多，但钢丝绳传动在换向时存在滞后，长时间使用后会出现松弛等现象，而且安装维护不方便。还有就是现在的外骨骼都是固定尺寸的，对于不同的患者适用性不强。

综上所述，现有的闭环式的腕关节康复外骨骼在穿戴时不方便的问题，钢丝传动存在的滞后、松弛、安装维护不方便等问题，以及外骨骼无法使用于不同患者的问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有的闭环式的腕关节康复外骨骼在穿戴时不方便的问题，钢丝传动存在的滞后、松弛、安装维护不方便等问题，以及外骨骼无法使用于不同患者的问题。进而提供一种开环式可调节腕关节康复训练外骨骼。

本发明的技术方案是：一种开环式可调节腕关节康复训练外骨骼包括基座组件、腕部自旋组件、腕部屈伸组件、腕部偏挠组件、手柄组件和前臂护板组件，腕部自旋组件安装在基座组件上并沿基座组件在圆周方向转动，腕部屈伸组件安装在腕部自旋组件的右侧，腕部偏挠组件安装在腕部屈伸组件的末端，手柄组件安装在腕部偏挠组件上并调整患者腕部的偏挠，前臂护板组件安装在基座组件和腕部屈伸组件上。

进一步地，基座组件包括基座本体、第一双沿弧形滑轨和第二双沿弧形滑轨，基座本体包括底座和开环本体，开环本体固定安装在底座上，第一双沿弧形滑轨和第二双沿弧形滑轨分别安装在开环本体的左右两端。

更进一步地，第一双沿弧形滑轨的内侧设有内齿。

进一步地，腕部自旋组件包括自旋电机、承载滑座、自旋齿轮、偏心轴承和同心轴承，承载滑座安装在基座本体上，自旋电机安装在承载滑座的外端，自旋电机的输出轴上安装有自旋齿轮，自旋齿轮与基座组件的第一双沿弧形滑轨的内齿相啮合，一组偏心轴承安装在承载滑座左侧的内壁上，且一组偏心轴承与第一双沿弧形滑轨的外沿转动连接，另外一组偏心轴承和一组同心轴承由下至上依次安装在承载滑座右侧的内壁上，且另外一组偏心轴承和一组同心轴承分别与第二双沿弧形滑轨的内沿和外沿转动连接。