[发明专利]一种开环式可调节腕关节康复训练外骨骼

权利要求书

1.一种开环式可调节腕关节康复训练外骨骼，其特征在于：它包括基座组件(1)、腕部自旋组件(2)、腕部屈伸组件(3)、腕部偏挠组件(4)、手柄组件(5)和前臂护板组件(6)，腕部自旋组件(2)安装在基座组件(1)上并沿基座组件(1)在圆周方向转动，腕部屈伸组件(3)安装在腕部自旋组件(2)的右侧，腕部偏挠组件(4)安装在腕部屈伸组件(3)的末端，手柄组件(5)安装在腕部偏挠组件(4)上并调整患者腕部的偏挠，前臂护板组件(6)安装在基座组件(1)和腕部屈伸组件(3)上。

2.根据权利要求1所述的一种开环式可调节腕关节康复训练外骨骼，其特征在于：基座组件(1)包括基座本体(101)、第一双沿弧形滑轨(102)和第二双沿弧形滑轨(103)，基座本体(101)包括底座(101-1)和开环本体(101-2)，开环本体(101-2)固定安装在底座(101-1)上，第一双沿弧形滑轨(102)和第二双沿弧形滑轨(103)分别安装在开环本体(101-2)的左右两端。

3.根据权利要求2所述的一种开环式可调节腕关节康复训练外骨骼，其特征在于：第一双沿弧形滑轨(102)的内侧设有内齿。

4.根据权利要求3所述的一种开环式可调节腕关节康复训练外骨骼，其特征在于：腕部自旋组件(2)包括自旋电机(201)、承载滑座(202)、自旋齿轮(203)、偏心轴承(204)和同心轴承(205)，承载滑座(202)安装在基座本体(101)上，自旋电机(201)安装在承载滑座(202)的外端，自旋电机(201)的输出轴上安装有自旋齿轮(203)，自旋齿轮(203)与基座组件(1)的第一双沿弧形滑轨(102)的内齿相啮合，一组偏心轴承(204)安装在承载滑座(202)左侧的内壁上，且一组偏心轴承(204)与第一双沿弧形滑轨(102)的外沿转动连接，另外一组偏心轴承(204)和一组同心轴承(205)由下至上依次安装在承载滑座(202)右侧的内壁上，且另外一组偏心轴承(204)和一组同心轴承(205)分别与第二双沿弧形滑轨(103)的内沿和外沿转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种开环式可调节腕关节康复训练外骨骼，其特征在于：腕部屈伸组件(3)包括腕屈伸连接板(301)、电机支架(302)、腕屈伸电机(303)、腕屈伸运动板(304)、键(305)、第一伞齿轮(306)、轴(307)、第二伞齿轮(309)和限位螺栓(310)；

腕屈伸连接板(301)与承载滑座(202)的右侧端面连接，电机支架(302)安装在腕屈伸连接板(301)上，腕屈伸电机(303)水平安装在电机支架(302)上，第一伞齿轮(306)安装在腕屈伸电机(303)的输出轴上，腕屈伸运动板(304)通过轴(307)和键(305)转动安装在腕屈伸连接板(301)的末端，第二伞齿轮(309)套装在轴(307)上，且第二伞齿轮(309)与第一伞齿轮(306)相啮合，限位螺栓(310)固定在腕屈伸连接板(301)上。

6.根据权利要求5所述的一种开环式可调节腕关节康复训练外骨骼，其特征在于：腕部屈伸组件(3)还包括轴承端盖(308)，轴承端盖(308)安装在轴(307)上下两端的腕屈伸运动板(304)上。

7.根据权利要求6所述的一种开环式可调节腕关节康复训练外骨骼，其特征在于：腕部偏挠组件(4)包括尺偏挠电机(401)、电机固定板(402)、密封板(403)、电机齿轮(404)、不完全齿轮(405)、连接块(406)、连接轴(407)和连接板(408)，

电机固定板(402)竖直安装在腕屈伸运动板(304)的端部，尺偏挠电机(401)水平安装在电机固定板(402)上，尺偏挠电机(401)的输出轴穿过电机固定板(402)后与电机齿轮(404)连接，密封板(403)与电机固定板(402)平行安装，不完全齿轮(405)通过连接轴(407)转动安装在电机固定板(402)和密封板(403)上，不完全齿轮(405)与电机齿轮(404)相啮合，连接板(408)通过连接块(406)与不完全齿轮(405)连接。