[发明专利]车辆四驱控制方法及电子设备

权利要求书

1.一种车辆四驱控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆参数；

在车辆直向行驶时，根据车辆参数确定当前模式为油门控制模式或者转速差控制模式；

如果当前模式为油门控制模式，则根据油门开度控制后轮扭矩，如果当前模式为转速差控制模式，则根据前后轮的轮速差控制后轮扭矩。

2.根据权利要求1所述的车辆四驱控制方法，其特征在于，所述在车辆直向行驶时，根据车辆参数确定当前模式为油门控制模式或者转速差控制模式，具体包括：

在车辆转向角小于预设转向角度阈值且坡度小于预设坡度阈值时，根据当前车速、前后轮的转速差、以及油门开度确定当前模式为油门控制模式或者转速差控制模式。

3.根据权利要求2所述的车辆四驱控制方法，其特征在于，所述根据当前车速、前后轮的转速差、以及油门开度确定当前模式为油门控制模式或者转速差控制模式，具体包括：

如果当前车速小于等于第一速度阈值，且前后轮的转速差大于当前车速对应的转速差阈值，则确定当前模式为转速差控制模式；或者

如果当前车速小于等于第一速度阈值，且前后轮的转速差小于等于当前车速对应的转速差阈值，则确定当前模式为油门控制模式；或者

如果当前车速大于第一速度阈值且小于等于第二速度阈值，且油门开度大于当前车速对应的油门开度阈值，则确定当前模式为油门控制模式；或者

如果当前车速大于第一速度阈值且小于等于第二速度阈值，且油门开度小于等于当前车速对应的油门开度阈值，则确定当前模式为转速差控制模式；或者

如果当前车速大于第三速度阈值，则确定当前模式为转速差控制模式；

其中，所述第一速度阈值小于第二速度阈值，所述第二速度阈值小于第三速度阈值。

4.根据权利要求3所述的车辆四驱控制方法，其特征在于，所述根据前后轮的轮速差控制后轮扭矩，具体包括：

如果当前车速小于第三速度阈值，则所述后轮扭矩N＝min(k1×(ΔV-ΔV_min),N_max)，其中，N为后轮扭矩，ΔV为前后轮的轮速差，k1为第一轮速差比例系数，ΔV_min为轮速差下限阈值，ΔV_min与车速负相关，N_max为最大输出扭矩；

如果当前车速大于第三速度阈值，则所述后轮扭矩N＝min(k2×ΔV,N_max)，其中，N为后轮扭矩，ΔV为前后轮的轮速差，k2为第二轮速差比例系数，且k2与当前车速负相关，N_max为最大输出扭矩。

5.根据权利要求3所述的车辆四驱控制方法，其特征在于，所述根据油门开度控制后轮扭矩，具体包括：

如果当前车速小于等于油门控制速度阈值，则所述后轮扭矩其中，N为后轮扭矩，T为油门开度，T_b1为第一油门开度修正参数，且T_b1与当前车速正相关，n1为第一油门比例系数，n0为初始油门比例系数，且n1n0，T_c为油门比例切换阈值，且当T＝T_c时，n1×(T-T_b1)＝n0×T，T_b1与车速正相关，N_max为最大输出扭矩；

如果当前车速大于等于油门控制速度阈值，则所述后轮扭矩N＝min(n2×(T-T_b2),NT_max)，其中，N为后轮扭矩，T为油门开度，T_b2为第二油门开度参数，n2为第二油门比例系数，且n2与车速负相关，NT_max为油门动态最大输出扭矩，且NT_max与当前车速负相关。