[发明专利]一种机器的绝对位置测量方法、装置、存储介质及机器

权利要求书

1.一种机器的绝对位置测量方法，其特征在于，应用于包含输入轴编码器和输出轴编码器的机器，所述绝对位置测量方法包括：

获取所述输入轴编码器的第一位置值和所述输出轴编码器的第二位置值；

根据所述第二位置值与预设位置值确定所述输入轴编码器对应的旋转圈数；

根据所述旋转圈数和所述第一位置值确定所述机器的输出轴的绝对位置。

2.如权利要求1所述的绝对位置测量方法，其特征在于，在根据所述第二位置值与预设位置值确定所述输入轴编码器对应的旋转圈数之前，包括：

控制所述机器按照预设方向从第一极限位置运行至第二极限位置；

在所述机器运行过程中，当所述输入轴编码器过零点时，获取所述输出轴编码器的第三位置值，并将所述第三位置值确定为所述预设位置值。

3.如权利要求2所述的绝对位置测量方法，其特征在于，在将所述第三位置值确定为所述预设位置值之后，包括：

根据所述第三位置值的获取顺序排列所述预设位置值，得到所述预设位置值的序列；

所述根据所述第二位置值和预设位置值确定所述输入轴编码器对应的旋转圈数，包括：

若所述第二位置值位于第一预设位置值对应的第一区间，则根据所述第一预设位置值和所述第一位置值确定所述输入轴编码器对应的旋转圈数，所述第一预设位置值为所述序列中的任一预设位置值；

若所述第二位置值位于所述第一预设位置值对应的第二区间，则确定所述输入轴编码器对应的旋转圈数为n+1圈，其中，n为所述第一预设位置值在所述序列中的序列号；

若所述第二位置值位于所述第一预设位置值对应的第三区间，则确定所述输入轴编码器对应的旋转圈数为零圈。

4.如权利要求3所述的绝对位置测量方法，其特征在于，所述根据所述第一预设位置值和所述第一位置值确定所述输入轴编码器对应的旋转圈数，包括：

确定所述第一位置值与第一设定值之间的大小关系以及确定所述第一位置值与第二设定值之间的大小关系；

若所述第一位置值小于所述第一设定值，则确定所述输入轴编码器对应的旋转圈数为n+1圈；

若所述第一位置值大于所述第二设定值，则确定所述输入轴编码器对应的旋转圈数为n圈；

其中，所述第二设定值大于或等于所述第一设定值。

5.如权利要求1至4任一项中所述的绝对位置测量方法，其特征在于，所述输入轴编码器和所述输出轴编码器为绝对式单圈编码器。

6.如权利要求5中所述的绝对位置测量方法，其特征在于，所述输入轴编码器包括实心磁铁和编码芯片。

7.如权利要求5中所述的绝对位置测量方法，其特征在于，所述输出轴编码器包括环形磁铁和编码芯片。

8.一种机器的绝对位置测量装置，其特征在于，应用于包含输入轴编码器和输出轴编码器的机器，所述绝对位置测量装置包括：

获取模块，用于获取所述输入轴编码器的第一位置值和所述输出轴编码器的第二位置值；

圈数确定模块，用于根据所述第二位置值与预设位置值确定所述输入轴编码器对应的旋转圈数；

绝对位置确定模块，用于根据所述旋转圈数和所述第一位置值确定所述机器的输出轴的绝对位置。

9.一种机器，包括输入轴编码器、输出轴编码器、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的机器的绝对位置测量方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的机器的绝对位置测量方法。