[发明专利]一种车辆碰撞预警处理方法及装置

权利要求书

1.一种车辆碰撞预警处理方法，其特征在于，包括：

分别获取当前车辆与目标车辆的车辆信息和路网信息，并根据所述车辆信息和所述路网信息对所述当前车辆与所述目标车辆进行路网匹配；

若所述路网匹配结果为所述目标车辆在所述当前车辆前方且处于同一路段车道，建立所述当前车辆的车身坐标系，并确定预定时间内所述当前车辆的预测轨迹的坐标集合；

根据所述当前车辆的预测轨迹的坐标集合确定所述当前车辆与所述目标车辆是否存在碰撞风险；

在确定结果为存在碰撞风险的情况下，发起车辆碰撞预警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆信息和所述路网信息对所述当前车辆与所述目标车辆进行路网匹配包括：

分别根据所述车辆信息和所述路网信息确定所述当前车辆与所述目标车辆在路网中所处路段；

在所述当前车辆与所述目标车辆所处路段相同的情况下，对所述当前车辆与所述目标车辆进行车道匹配。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，分别根据所述车辆信息和所述路网信息确定所述当前车辆与所述目标车辆在路网中所处路段包括：

分别确定所述当前车辆和所述目标车辆到路网信息中道路的垂直距离，将小于GPS误差阈值的所述垂直距离对应的路段确定为候选路段；

分别确定所述当前车辆和所述目标车辆到所述候选道路的距离、行驶方向与所述候选道路的夹角；

分别根据所述当前车辆和所述目标车辆到所述候选道路的距离、行驶方向与所述候选道路的夹角确定所述当前车辆和所述目标车辆路段匹配权重总和：

分别将最小路段匹配权重总和的候选路段确定为所述当前车辆和所述目标车辆的匹配路段。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述当前车辆与所述目标车辆所处路段相同的情况下，对所述当前车辆与所述目标车辆进行车道匹配包括：

在所述当前车辆的匹配路段与所述目标车辆的匹配路段之间的距离小于预定阈值的情况下，获取所述当前车辆与所述目标车辆的匹配路段的车道信息；

根据所述匹配路段的车道信息对所述当前车辆和所述目标车辆进行车道匹配。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述匹配路段的车道信息对所述当前车辆和所述目标车辆进行车道匹配包括：

分别以所述当前车辆和所述目标车辆为中心划定候选区域；

确定所述匹配路段的车道信息在所述候选区域的多个车道中间点；

计算所述当前车辆和所述目标车辆的所在位置到所述多个车道中间点的垂直距离；

将所述垂直距离最短且小于车道宽度一半的车道中间点所在车道确定为所述当前车辆和所述目标车辆的路段车道。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过以下方式确定预定时间内所述当前车辆的预测轨迹的坐标集合：

其中，(x_i,y_i)为所述当前车辆的预测轨迹的坐标集合，所述预定时间包括预测总时间T和单位预测时间Δt，R为所述当前车辆所在路段车道的曲率半径，ω为所述当前车辆的横摆角速度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过以下方式确定预定时间内所述当前车辆的预测轨迹的坐标集合：

其中，v为所述当前车辆的车速，θ为所述当前车辆的航向角，δ为所述当前车辆的车轮转向角，L为所述当前车辆的轴距；

设置预测总时间T和单位预测时间Δt，通过所述单位预测时间Δt内依次对(x',y',θ')进行迭代计算，以确定所述当前车辆的预测轨迹的坐标集合(x_i,y_i)，其中，所述预定时间包括所述预测总时间T和所述单位预测时间Δt。