[发明专利]汽车的泊车控制方法、装置及存储介质

说明书

本申请公开了一种汽车的泊车控制方、装置及存储介质，属于车辆工程技术领域。所述方法包括：显示环境图像数据和虚拟车位线，所述环境图像数据为对汽车的泊车环境进行采集得到的图像数据，所述虚拟车位线为显示在所述环境图像数据中，且用于指示所述泊车环境中泊车位置的车位线；根据所述虚拟车位线在所述环境图像数据中的位置和所述汽车当前所处位置，规划泊车路径；通过自动泊车系统控制所述汽车按照所述泊车路径泊入所述虚拟车位线所指示的泊车位置。本申请通过在环境图像数据中显示虚拟车位线，以通过虚拟车位线指示泊车环境中的泊车位置，从而可以在没有车位线以及参考汽车的情况下进行泊车，提高了泊车控制的效率。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种汽车的泊车控制方法、装置及存储介质。

背景技术

随着汽车电子技术的不断发展，汽车逐渐成为人们出行的主要交通工具。但是随着汽车数量的增加，汽车的泊车位越来越少，汽车的泊车也越来越困难。因此，驾驶员可以通过汽车的自动泊车系统进行泊车，以降低泊车困难度。

目前，汽车在通过自动泊车系统识别车位时，通常需要通过摄像头和/或超声波识别车位。而摄像头识别的对象通常为带有车位线的车位，超声波识别的一般是由其他汽车构成的空间车位。

但是，当车位线因长时间暴露而导致车位线模糊或被遮挡，或者光线较暗、视线受阻时，摄像头可能会无法识别车位线，进而导致无法识别带车位线的车位。同时，当空间车位不是由其他汽车而是其他障碍物构成时，超声波同样无法识别空间车位，导致车位识别效率低，降低了泊车效率。

发明内容

本申请提供了一种汽车的泊车控制方法、装置及存储介质，可以解决相关技术中车位识别效率低，导致泊车效率低的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种汽车的泊车控制方法，所述方法包括：

显示环境图像数据和虚拟车位线，所述环境图像数据为对汽车的泊车环境进行采集得到的图像数据，所述虚拟车位线为显示在所述环境图像数据中，且用于指示所述泊车环境中泊车位置的车位线；

根据所述虚拟车位线在所述环境图像数据中的位置和所述汽车当前所处位置，规划泊车路径；

通过自动泊车系统控制所述汽车按照所述泊车路径泊入所述虚拟车位线所指示的泊车位置。

在一些实施例中，所述根据所述虚拟车位线在所述环境图像数据中的位置和所述汽车当前所处位置，规划泊车路径，包括：

根据所述虚拟车位线在所述环境图像数据中的位置以及每个像素对应的实际距离，确定所述虚拟车位线所指示的泊车位置；

根据所述泊车位置和所述汽车当前所处的位置，规划泊车路径。

在一些实施例中，所述确定所述虚拟车位线所指示的泊车位置之后，还包括：

检测所述泊车位置是否满足泊车条件；

当所述泊车位置满足所述泊车条件时，执行根据所述泊车位置和所述汽车当前所处的位置，规划泊车路径的操作；

当所述泊车位置不满足所述泊车条件时，通过第一提示信息提示所述汽车的驾驶员进行车位调整或自主泊车。

在一些实施例中，所述根据所述虚拟车位线在所述环境图像数据中的位置和所述汽车当前所处位置，规划泊车路径之前，还包括：

当在显示所述环境图像数据的界面中接收到车位调整指令时，在所述环境图像数据中调整所述虚拟车位线的位置。

在一些实施例中，所述通过自动泊车系统控制所述汽车按照所述泊车路径泊入所述虚拟车位线所指示的泊车位置之后，还包括：

通过第二提示信息提示所述汽车的驾驶员退出自动泊车系统，并接管所述汽车。