[发明专利]汽车的泊车控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种汽车的泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

显示环境图像数据和虚拟车位线，所述环境图像数据为对汽车的泊车环境进行采集得到的图像数据，所述虚拟车位线为显示在所述环境图像数据中，且用于指示所述泊车环境中泊车位置的车位线；

根据所述虚拟车位线在所述环境图像数据中的位置和所述汽车当前所处位置，规划泊车路径；

通过自动泊车系统控制所述汽车按照所述泊车路径泊入所述虚拟车位线所指示的泊车位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚拟车位线在所述环境图像数据中的位置和所述汽车当前所处位置，规划泊车路径，包括：

根据所述虚拟车位线在所述环境图像数据中的位置以及每个像素对应的实际距离，确定所述虚拟车位线所指示的泊车位置；

根据所述泊车位置和所述汽车当前所处的位置，规划泊车路径。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述虚拟车位线所指示的泊车位置之后，还包括：

检测所述泊车位置是否满足泊车条件；

当所述泊车位置满足所述泊车条件时，执行根据所述泊车位置和所述汽车当前所处的位置，规划泊车路径的操作；

当所述泊车位置不满足所述泊车条件时，通过第一提示信息提示所述汽车的驾驶员进行车位调整或自主泊车。

4.如权利要求1-3任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚拟车位线在所述环境图像数据中的位置和所述汽车当前所处位置，规划泊车路径之前，还包括：

当在显示所述环境图像数据的界面中接收到车位调整指令时，在所述环境图像数据中调整所述虚拟车位线的位置。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过自动泊车系统控制所述汽车按照所述泊车路径泊入所述虚拟车位线所指示的泊车位置之后，还包括：

通过第二提示信息提示所述汽车的驾驶员退出自动泊车系统，并接管所述汽车。

6.一种汽车的泊车控制装置，其特征在于，所述装置包括：

显示模块，用于显示环境图像数据和虚拟车位线，所述环境图像数据为对汽车的泊车环境进行采集得到的图像数据，所述虚拟车位线为显示在所述环境图像数据中，且用于指示所述泊车环境中泊车位置的车位线；

规划模块，用于根据所述虚拟车位线在所述环境图像数据中的位置和所述汽车当前所处位置，规划泊车路径；

控制模块，用于通过自动泊车系统控制所述汽车按照所述泊车路径泊入所述虚拟车位线所指示的泊车位置。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述规划模块包括：

确定子模块，用于根据所述虚拟车位线在所述环境图像数据中的位置以及每个像素对应的实际距离，确定所述虚拟车位线所指示的泊车位置；

规划子模块，用于根据所述泊车位置和所述汽车当前所处的位置，规划泊车路径。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述规划模块还包括：

检测子模块，用于检测所述泊车位置是否满足泊车条件；

触发子模块，用于当所述泊车位置满足所述泊车条件时，触发所述规划子模块根据所述泊车位置和所述汽车当前所处的位置，规划泊车路径；

提示子模块，用于当所述泊车位置不满足所述泊车条件时，通过第一提示信息提示所述汽车的驾驶员进行车位调整或自主泊车。

9.如权利要求6-8任一权利要求所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

调整模块，用于当在显示所述环境图像数据的界面中接收到车位调整指令时，在所述环境图像数据中调整所述虚拟车位线的位置。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一所述的方法的步骤。