[发明专利]一种装瓶方法及装瓶装置和打包机

权利要求书

1.一种装瓶方法，其特征在于：装瓶时，装瓶的纸箱呈倾斜状态，瓶子亦呈同相倾斜状态放入纸箱中，还包括夹具装置，夹具装置设置在多轴模组上的Z轴模组上且可相对Z轴模组旋转；当夹具装置夹取最后一排瓶子至纸箱上方时，拍摄装置拍摄，并判断纸箱的侧边有无弯折阻碍最后一排瓶子放入纸箱；若有，则夹具装置下降过程中，通过多轴模组控制夹具装置上的瓶子去碰撞或拨正纸箱的侧边，待夹具装置碰撞或者拨动纸箱到放瓶位置后顺势将瓶子放入箱内，夹具装置将瓶子放置在纸箱内，完成装箱；或者在夹具装置下降过程中，通过多轴模组控制夹具装置上的拨片组件去拨正纸箱侧边；或者直接用夹持瓶子的夹具装置代替拨片组件去拨正纸箱侧边。

2.如权利要求1所述方法中使用的装瓶装置，其特征在于：包括托盘结构，所述托盘结构放置纸箱的面呈倾斜状态，托盘结构包括底板和摆动板，所述摆动板可相对底板摆动；所述多轴模组架设于所述托盘结构的上方，多轴模组可控制夹具装置上的瓶子去碰撞或拨正纸箱的侧边；所述夹具装置包括两个夹板,任意一个夹板上设有拨片组件，拨片组件可设置在夹板外侧面或者上表面,拨片组件由拨片和摆动气缸构成，拨片设置在摆动气缸的卡盘上，控制拨片旋转可拨动纸箱使得纸箱的四边正位，或者不设置拨片组件，直接用夹持瓶子的夹具装置去拨正纸箱侧边；所述多轴模组上还设有拍摄装置，该拍摄装置固定设置在多轴模组的X轴模组上。

3.如权利要求2所述的装瓶装置，其特征在于：摆动板的一侧边与底板的一侧边通过铰链连接。

4.如权利要求3所述的装瓶装置，其特征在于：所述底板侧边与竖直设置的气缸的推杆固定连接。

5.如权利要求4所述的装瓶装置，其特征在于：所述夹具装置通过连接板固定在所述Z轴模组上。

6.如权利要求5所述的装瓶装置，其特征在于：所述夹板连接在气动手指气缸上，所述气动手指气缸通过第四连接板连接在电机上；所述电机的输出端与连接板固定连接。

7.一种打包机，其特征在于：包括机架和所述权利要求2至6任一所述装瓶装置；所述装瓶装置架设于机架的上方，所述托盘结构设于机架的上表面；还包括控制系统，控制系统包括系统控制中心，系统控制中心内包括图片筛选模块、不合格子程序模块以及合格子程 序模块；图片筛选模块用于判断瓶子是否倾倒或者歪斜以及纸箱四边是否正位；若有瓶子出现倾倒或者歪斜以及纸箱不正位的情况，则为不合格，反之则合格；当判断结果为不合格时，不合格子程序模块就会启动将不合格的纸箱排除；若判断结果为合格，则多轴模组控制夹具装置下降，放置瓶子，如此重复，直至夹具装置夹取最后一排瓶子；当夹具装置放置最后一排瓶子前，拍摄装置再次对纸箱进行拍照分析，图片筛选模块会判断纸箱侧边的情况，若有弯折，则将纸箱侧边拨正，待拨正后，再将最后一排瓶子放入纸箱中，完成打包。

8.如权利要求7所述的打包机，其特征是：所述打包机包括平行间隔设置的第一机箱和第二机箱；所述第一机箱和第二机箱之间架设有移动装置；所述移动装置包括托盘结构和滑轨；所述托盘结构滑动连接在所述滑轨上；所述第一机箱和第二机箱左右侧分别架设有支架；所述多轴模组设于所述支架上。