[发明专利]物料存取方法、装置及机器人

说明书

本申请涉及一种物料存取方法、装置及机器人。物料存取方法，应用于机器人，物料存取方法，包括：获取目标货架的第一当前位置与第一标准位置之间的第一实际偏移量，目标货架内部设置有第一储物仓，第一当前位置和第一标准位置为目标货架在第一工件坐标系中的位置。根据第一实际偏移量，对第一工件坐标系进行纠正，获得第二工件坐标系。获取第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，第二当前位置与第二标准位置为第一储物仓在第二工件坐标系中的位置。根据第二实际偏移量，执行物料存取动作，以对第一储物仓中存储的物料进行存取。本申请实施例提供的物料存取方法、装置及机器人能够实现物料的准确存取。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种物料存取方法、装置及机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，能够应用于服务业、生产业、建筑业，以协助或取代人类工作，例如，机器人可以应用于仓储物流行业，以实现物料的自动存取。但是，现有技术中，机器人在存取物料时，通常无法对储物仓的位置进行准确定位，因此，无法实现物料的准确存取。

发明内容

本申请实施例的目的在于，提供一种物料存取方法、装置及机器人，以解决上述问题。

第一方面，本申请实施例提供的物料存取方法，应用于机器人，物料存取方法，包括：

获取目标货架的第一当前位置与第一标准位置之间的第一实际偏移量，目标货架内部设置有第一储物仓，第一当前位置和第一标准位置为目标货架在第一工件坐标系中的位置；

根据第一实际偏移量，对第一工件坐标系进行纠正，获得第二工件坐标系；

获取第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，第二当前位置和第二标准位置为第一储物仓在第二工件坐标系中的位置；

根据第二实际偏移量，执行物料存取动作，以对第一储物仓中存储的物料进行存取。

结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第一种可选的实施方式，获取第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，包括：

获取测试货架的第三当前位置与第一标准位置之间的第一参考偏移量，测试货架内部设置有第二储物仓，第三当前位置和第一标准位置为测试货架在第一工件坐标系中的位置；

根据第一参考偏移量，对第一工件坐标系进行纠正，获得第三工件坐标系；

获取第二储物仓的第四当前位置与第三标准位置之间的第二参考偏移量，以将第二参考偏移量，作为第二实际偏移量，第四当前位置和第三标准位置为第二储物仓在第三工件坐标系中位置。

结合第一方面的第一种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第二种可选的实施方式，物料存取方法，还包括：

从位于初始位置的测试货架上，选取第一参考点；

当测试货架的第一边缘线与机器人的第二边缘线共线时，以第一参考点为坐标原点，建立第一工件坐标系。

结合第一方面的第二种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第三种可选的实施方式，物料存取方法，还包括：

从位于初始位置的测试货架上，选取第二参考点和第三参考点；

使机器人移动至与第二参考点对应的第一拍照位置，并通过搭载于机器人的相机，获取第一货架图像；

使机器人移动至与第三参考点对应的第二拍照位置，并通过相机，获取第二货架图像；

基于第一货架图像和第二货架图像，获得第一标准位置。

结合第一方面的第二种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第四种可选的实施方式，物料存取方法，还包括：