[发明专利]物料存取方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种物料存取方法，其特征在于，应用于机器人，所述物料存取方法，包括：

获取目标货架的第一当前位置与第一标准位置之间的第一实际偏移量，所述目标货架内部设置有第一储物仓，所述第一当前位置和所述第一标准位置为所述目标货架在第一工件坐标系中的位置，且所述第一当前位置为所述目标货架通过自动导引运输车由初始位置移动至物料存取位置之后，所述目标货架在第一工件坐标系中的位置，所述第一标准位置为测试货架位于所述初始位置时，在所述第一工件坐标系中的位置；

根据所述第一实际偏移量，对所述第一工件坐标系进行纠正，获得第二工件坐标系；

获取所述第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，所述第二当前位置和所述第二标准位置为所述第一储物仓在所述第二工件坐标系中的位置，所述第二当前位置用于表征所述目标货架位于所述物料存取位置时，所述第一储物仓相对于目标货架框的实际位置，所述第二标准位置用于表征所述目标货架位于所述物料存取位置时，所述第一储物仓相对于所述目标货架框的标准位置；

根据所述第二实际偏移量，执行物料存取动作，以对所述第一储物仓中存储的物料进行存取。

2.根据权利要求1所述的物料存取方法，其特征在于，所述获取所述第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，包括：

获取所述测试货架的第三当前位置与第一标准位置之间的第一参考偏移量，所述测试货架内部设置有第二储物仓，所述第三当前位置和所述第一标准位置为所述测试货架在第一工件坐标系中的位置；

根据所述第一参考偏移量，对所述第一工件坐标系进行纠正，获得第三工件坐标系；

获取所述第二储物仓的第四当前位置与第三标准位置之间的第二参考偏移量，以将所述第二参考偏移量，作为所述第二实际偏移量，所述第四当前位置和所述第三标准位置为所述第二储物仓在所述第三工件坐标系中位置。

3.根据权利要求2所述的物料存取方法，其特征在于，所述物料存取方法，还包括：

从位于初始位置的所述测试货架上，选取第一参考点；

当所述测试货架的第一边缘线与所述机器人的第二边缘线共线时，以所述第一参考点为坐标原点，建立所述第一工件坐标系。

4.根据权利要求3所述的物料存取方法，其特征在于，所述物料存取方法，还包括：

从位于所述初始位置的所述测试货架上，选取第二参考点和第三参考点；

使所述机器人移动至与所述第二参考点对应的第一拍照位置，并通过搭载于所述机器人的相机，获取第一货架图像；

使所述机器人移动至与所述第三参考点对应的第二拍照位置，并通过所述相机，获取第二货架图像；

基于所述第一货架图像和所述第二货架图像，获得所述第一标准位置。

5.根据权利要求3所述的物料存取方法，其特征在于，所述物料存取方法，还包括：

从位于所述初始位置的所述测试货架上，选取第四参考点；

使所述机器人移动至与所述第四参考点对应的第三拍照位置，并将搭载于所述机器人的相机的拍照姿态，调整至于与所述第二储物仓对应的目标姿态，以获得与所述第二储物仓对应的第二储物仓图像；

基于所述第二储物仓图像，获得所述第二储物仓在所述第一工件坐标系中的第四标准位置；

根据所述第四标准位置和所述第一参考偏移量，获得所述第三标准位置。

6.根据权利要求5所述的物料存取方法，其特征在于，所述物料存取方法，还包括：

在所述第一工件坐标系中，示教并记录所述第二储物仓对应的目标姿态。