[发明专利]一种多激光AGV的避让方法

说明书

本发明公开了一种多激光AGV的避让方法，包括以下步骤：构建环境模型，设置激光AGV的站点及运行的路线；将任务进行细分并添加至激光AGV的任务属性表；根据路径规划策略，规划任务属性表中首条未执行的任务的路线，并更新AGV的属性；激光AGV在行驶的过程中，实时更新自身的信息属性，并与其他激光AGV的任务属性进行比较，判断是否需要行驶至临时避让点；如果是，则更改AGV的任务属性表；如果否，则继续执行任务；若AGV行驶至临时避让点后，判断冲突域是否解除。采用上述技术方案，避免了车辆间相互等待或者相向卡死的情形；根据运行的状态实时对子任务进行重划分，减小激光AGV的等待时间，实现动态避让功能。

技术领域

本发明属于自动物料运输机械设备控制的技术领域。更具体地，本发明涉及一种多激光AGV的避让方法。

背景技术

一、相关技术发展背景介绍：

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)是以电池供电，通过引导装置可沿固定或非固定路线移动并移载装置，实现物料运送的轮式机器人，作为一种高效运输设备广泛用于订单周期短、运输路径复杂的厂区、制造业车间及仓储物流等行业。

随着电商和零售业的快速发展以及工厂生产过程中对自动化水平要求的不断提升，在物品搬运和装配环境对自动引导运输车(AGV)的需求与日俱增。目前大多数成熟的AGV产品的技术手段依赖人工路标，例如：磁钉、磁条、二维码等，但是这些传统的定位导航方法已经无法满足人工环境的快速变化以及工作任务的复杂程度。

基于激光雷达自主定位导航的AGV是目前最主流的发展方向，通过使用激光雷达生成环境地图，实现AGV自主规划行动方案，具有高柔性、高适配性的特点。由于工厂场地面积的限制及物料运输路线的多样性，必然存在大量的运行路线，很容易出现多台车之间相互等待或者相向卡死的情形，因此必须实施高效的避让策略使每台激光AGV有序的行驶，从而保证整个物料运输系统的安全性及高效性。

二、现有技术的文献检索结果：

1、中国专利文献：一种AGV的避让调度控制方法及系统(申请号：201710613361.7)，其记载的技术方案是：规划AGV行驶的路线后，实时检测当前行驶路径上是否有冲突点；如果有，则找出最远不冲突点作为正在执行路径，从而对路径上的空闲AGV选择规划出避让路径。

2、中国专利文献：一种单主干道的AGV调度方法(申请号201710876210.0)，其记载的技术方案是：通过根据每辆AGV当前的任务状态和位置情况，得出每辆AGV的路径信息，通过比较AGV的路径信号，设置控制策略，使得相应的AGV能够到达相应的位置等待，直至其他的AGV通过。

三、最接近的现有技术存在的问题：

上述申请号为201710613361.7的中国专利“一种AGV的避让调度控制方法及系统”，其中所述的冲突点为当前任务行走于调度区域内其他AGV的行走路径重合的路径点，并未考虑到路径相向冲突的情况，只适合环形行走的AGV。

申请号为201710876210.0的中国专利“一种单主干道的AGV调度方法”，因激光AGV行驶至目标点时，并未占用主路线，采用该方法将导致激光AGV停留等待时间过长，影响工厂的使用效率。

发明内容

本发明提供一种多激光AGV的避让方法，其目的是解决在多主干道或者多环形道路存在多车相向相遇卡死或者多车相互等待的问题。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

本发明的多激光AGV的避让方法，包括以下步骤：

1)、构建环境模型，设置激光AGV的站点及运行的路线；

2)、将任务进行细分并添加至激光AGV的任务属性表；