[发明专利]一种多激光AGV的避让方法

权利要求书

1.一种多激光AGV的避让方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：

1）、构建环境模型，设置激光AGV的站点及运行的路线；

2）、将任务进行细分并添加至激光AGV的任务属性表；

3）、根据路径规划策略，规划任务属性表中首条未执行的任务的路线，并更新激光AGV的属性；

4）、激光AGV在行驶的过程中，实时更新自身的信息属性，并与其他激光AGV的任务属性进行比较，判断是否需要行驶至临时避让点；如果是，则更改激光AGV的任务属性表；如果否，则继续执行任务；

5）、若激光AGV行驶至临时避让点后，判断冲突域是否解除；如果是，则执行步骤3）；如果否，则停止等待直至冲突域被解除；

6）、若激光AGV到达非临时避让点，判断任务属性表中有无需要执行的任务；如果有，则继续执行步骤3）；如果否，则将状态更改为空闲模式，等待下一条需要执行的任务；

冲突路径的查找为：

将路线以数字的形式命令，两个站点之间逆时针路线名为正，顺时针路线名为负；将激光AGV1的剩余路径｛R1｝倒序后与激光AGV2的剩余路径｛R2｝进行判断，查找并输出首个路径相反的冲突路段，再输出下标值；下标值越小，则代表激光AGV离冲突路径越近；

所述的路径规划策略为：

取出首条未执行的子任务，规划该子任务的起点至终点的路线；

若该路线与其他小车的剩余路线的相向冲突路线的下标小于2，则查找离冲突点最近的避让点，将该条子任务划分为任务起点——避让点，避让点——任务终点；

若该路线与其他小车的剩余路径的相向冲突路线的下标大于2，则无需重新划分子任务。

2.按照权利要求1所述的多激光AGV的避让方法，其特征在于：所述的环境模型为建立的拓扑结构图，包括激光AGV行走的主路线、子路线以及站点；其中，站点的属性分为路径点、取放货点以及临时避让点；所述的路径点设在主路线上；取放货点和临时避让点分别与子路线和主路线相连接，临时避让点设置在交叉路口拐角处，以降低激光AGV的等待时间。

3.按照权利要求1所述的多激光AGV的避让方法，其特征在于：在所述的步骤2）中，又根据以下步骤将任务进行细分：

a）、根据激光AGV所处的位姿，得出小车当前所处的站点位置；

b）、若该位置为任务的起点，则将任务划分为起点——终点的子任务；

c）、若该位置不为任务的起点，则划分为当前站点——起点，起点——终点的子任务。

4.按照权利要求1所述的多激光AGV的避让方法，其特征在于：

所述的任务属性表为起点——终点——动作的一条子任务，用Vector的形式，其中，动作分为四种：行走、取货、放货、无动作；

当目标点为路径点时，其动作为行走；

当目标点为取放货站点时，其动作为取货或放货；

当目标点为临时停靠点时，则无需激光AGV执行动作，只需执行无动作，使激光AGV停靠至临时站点即可，从而解除主路线的占用；

当激光AGV执行完所有的任务后，清空任务属性表Vector中的内容。

5.按照权利要求1所述的多激光AGV的避让方法，其特征在于：所述的路径规划策略为采用A-star算法规划子任务起点至终点的路线。

6.按照权利要求1所述的多激光AGV的避让方法，其特征在于：所述的激光AGV属性为：叉车当前所处的站点号（C_s）、叉车的目的站点号（T_s）、叉车的剩余路径｛R｝、叉车的剩余站点｛S｝；在任务派发时，｛R｝即A-star算法规划的路径，｛S｝为｛R｝的路径点集合；激光AGV每走完一个站点，均会更新剩余路径｛R｝和剩余站点｛S｝。