[发明专利]传感器数据融合方法、装置、高级辅助驾驶系统及车辆

说明书

本申请提供了一种传感器数据融合方法、装置、高级辅助驾驶系统及车辆，涉及车辆领域。该方法可以先获取视觉传感器的第一精度信息和雷达的第二精度信息，并可以基于第一精度信息和第二精度信息确定与视觉传感器采集的数据对应的第一权重，以及与雷达采集的数据对应的第二权重。之后可以第一权重和第二权重，对视觉传感器采集的数据和雷达采集的数据进行融合。由此，即使车辆上的视觉传感器和雷达中的一个传感器对障碍物进行检测时的精度降低，也可以基于另一个传感器采集的障碍物的数据准确的确定车辆与车辆前方的障碍物之间的距离，从而确保车辆的安全行驶。

技术领域

本申请涉及车辆领域，特别涉及一种传感器数据融合方法、装置、高级辅助驾驶系统及车辆。

背景技术

目前，车辆的高级驾驶辅助系统(advanced driver assistance system，ADAS)可以确定车辆与车辆前方的障碍物之间的安全距离，并可以在其检测出与车辆前方的障碍物之间的距离小于该安全距离时，发出告警信号，或自动紧急制动，以确保车辆的安全行驶。

相关技术中，车辆的ADAS可以通过安装在车辆上的视觉传感器或雷达获取位于车辆前方的障碍物的数据，之后车辆的ADAS可以基于该障碍物的数据确定车辆与障碍物之间的距离。其中，障碍物的数据包括障碍物相对于车辆的位置信息。

但是，在车辆的使用过程中，车辆上的视觉传感器或雷达对障碍物进行检测的精度可能会降低，导致ADAS确定的车辆与车辆前方的障碍物之间的距离的准确性较低。

发明内容

本申请提供了一种传感器数据融合方法、装置、高级辅助驾驶系统及车辆，可以解决相关技术的ADAS确定的车辆与车辆前方的障碍物之间的距离的准确性较低的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种传感器数据融合方法，其特征在于，应用于车辆的高级驾驶辅助系统控制器，所述方法包括：

获取车辆的视觉传感器的第一精度信息，以及雷达的第二精度信息，所述第一精度信息用于表征所述视觉传感器对障碍物进行检测时的精度，所述第二精度信息用于表征所述雷达对障碍物进行检测时的精度；

基于所述第一精度信息与所述第二精度信息，确定与所述视觉传感器采集的数据对应的第一权重，以及与所述雷达采集的数据对应的第二权重，其中，若所述视觉传感器对障碍物进行检测时的精度高于所述雷达对障碍物进行检测时的精度，所述第一权重大于所述第二权重，若所述视觉传感器对障碍物进行检测时的精度低于所述雷达对障碍物进行检测时的精度，所述第一权重小于所述第二权重；

基于所述第一权重和所述第二权重，对所述视觉传感器采集的数据和所述雷达采集的数据进行融合。

可选的，基于所述第一精度信息与所述第二精度信息，确定与所述视觉传感器采集的数据对应的第一权重，以及与所述雷达采集的数据对应的第二权重，包括：

获取所述车辆当前的车速；

若所述视觉传感器对障碍物进行检测时的精度高于所述雷达对障碍物进行检测时的精度，基于车速、第一权重和第二权重的第一对应关系，将与所述车辆当前的车速对应的第一权重确定为与所述视觉传感器采集的数据对应的第一权重，将与所述车辆当前的车速对应的第二权重确定为与所述雷达采集的数据对应的第二权重；

若所述视觉传感器对障碍物进行检测时的精度低于所述雷达对障碍物进行检测时的精度，基于车速、第一权重和第二权重的第二对应关系，将与所述车辆当前的车速对应的第一权重确定为与所述视觉传感器采集的数据对应的第一权重，将与所述车辆当前的车速对应的第二权重确定为与所述雷达采集的数据对应的第二权重。

可选的，基于所述第一权重和所述第二权重，对所述视觉传感器采集的数据和所述雷达采集的数据进行融合，包括：

在所述视觉传感器采集的数据中获取目标障碍物在所述视觉传感器坐标系中的第一位置信息；