[发明专利]传感器数据融合方法、装置、高级辅助驾驶系统及车辆

权利要求书

1.一种传感器数据融合方法，其特征在于，应用于车辆的高级驾驶辅助系统控制器，所述方法包括：

基于车辆的视觉传感器的自检结果信息获取所述视觉传感器的第一精度信息，以及基于所述车辆的雷达的自检结果信息获取所述雷达的第二精度信息，所述第一精度信息用于表征所述视觉传感器对障碍物进行检测时的精度，所述第二精度信息用于表征所述雷达对障碍物进行检测时的精度；

基于所述第一精度信息与所述第二精度信息，确定与所述视觉传感器采集的数据对应的第一权重，以及与所述雷达采集的数据对应的第二权重，其中，若所述视觉传感器对障碍物进行检测时的精度高于所述雷达对障碍物进行检测时的精度，所述第一权重大于所述第二权重，若所述视觉传感器对障碍物进行检测时的精度低于所述雷达对障碍物进行检测时的精度，所述第一权重小于所述第二权重；

基于所述第一权重和所述第二权重，对所述视觉传感器采集的数据和所述雷达采集的数据进行融合；

基于所述第一精度信息与所述第二精度信息，确定与所述视觉传感器采集的数据对应的第一权重，以及与所述雷达采集的数据对应的第二权重，包括：

获取所述车辆当前的车速；

若所述视觉传感器对障碍物进行检测时的精度高于所述雷达对障碍物进行检测时的精度，基于车速、第一权重和第二权重的第一对应关系，将与所述车辆当前的车速对应的第一权重确定为与所述视觉传感器采集的数据对应的第一权重，将与所述车辆当前的车速对应的第二权重确定为与所述雷达采集的数据对应的第二权重；

若所述视觉传感器对障碍物进行检测时的精度低于所述雷达对障碍物进行检测时的精度，基于车速、第一权重和第二权重的第二对应关系，将与所述车辆当前的车速对应的第一权重确定为与所述视觉传感器采集的数据对应的第一权重，将与所述车辆当前的车速对应的第二权重确定为与所述雷达采集的数据对应的第二权重。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述高级驾驶辅助系统控制器通过第一控制器局域网络与所述视觉传感器建立通信连接，并通过第二控制器局域网络与所述雷达建立通信连接；

所述视觉传感器的自检结果信息和所述视觉传感器采集的数据是所述高级驾驶辅助系统控制器直接通过所述第一控制器局域网络接收的；

所述雷达的自检结果信息和所述雷达采集的数据是所述高级驾驶辅助系统控制器直接通过所述第二控制器局域网络接收的；

所述第一控制器局域网络与所述第二控制器局域网络相互独立。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一权重和所述第二权重，对所述视觉传感器采集的数据和所述雷达采集的数据进行融合，包括：

在所述视觉传感器采集的数据中获取目标障碍物在所述视觉传感器坐标系中的第一位置信息；

在所述雷达采集的数据中获取所述目标障碍物在所述雷达坐标系中的第二位置信息；

将所述第二位置信息映射至所述视觉传感器坐标系中，得到位于所述视觉传感器坐标系中的第三位置信息；

基于所述第一权重和所述第二权重，对所述第一位置信息和所述第三位置信息进行融合，得到所述目标障碍物的目标位置信息。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述视觉传感器采集的数据和所述雷达采集的数据融合后的数据进行滤波处理。

5.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述视觉传感器对所述障碍物进行检测时的精度低于第一精度阈值，且所述雷达对所述障碍物进行检测时的精度低于第二精度阈值，发出用于指示高级驾驶辅助系统出现故障的报警信号。