[发明专利]一种智能空间定位方法

说明书

本发明提出一种智能空间定位方法，包括：对目标对象进行标记；对经过标记的目标对象进行扫描，获取扫描图像；识别所述扫描图像，获取检测目标与标记的位置关系；将所述位置关系映射到治疗设备的坐标系中，对所述检测目标进行定位，并根据所述定位结果控制所述治疗设备移动至所述检测目标位置；本发明通过自动识别定位检测目标，可有效提高定位的准确性及效率。

技术领域

本发明涉及智慧医疗领域，尤其涉及一种智能空间定位方法。

背景技术

应用一定频率范围的超声波作用于人体并治疗疾病，称为超声波疗法。超声治疗室一种聚焦超声，它是利用超声的穿透性，将损伤性剂量的超声沉积到一定的深度，选择性损伤病变组织细胞，促进组织重建，改善微循环及神经功能使组织正常恢复形态与功能；超声治疗是一种由内到外的治疗，它只是损伤病变组织，改善微循环，可保持组织的完整性，并且超声治疗的副作用极小。

超声图像引导的高强度聚焦超声肿瘤治疗系统因其造价低、易用性好、医患交流简单等优点逐步在临床上得到认可。一般在术前准备阶段，医生利用计算机操控B超探头的移动进行病灶的定位，进而制定手术计划。但在使用超声进行病灶定位时极其依赖医生对生理解剖结构的了解、空间想象力以及医生的主观经验，因此病灶定位时间一般在20分钟以上。

发明内容

鉴于以上现有技术存在的问题，本发明提出一种智能空间定位方法，主要解决病灶定位依赖专家经验且定位时间长的问题。

为了实现上述目的及其他目的，本发明采用的技术方案如下。

一种智能空间定位方法，包括：

对目标对象进行标记；

对经过标记的目标对象进行扫描，获取扫描图像；

识别所述扫描图像，获取检测目标与标记的位置关系；

将所述位置关系映射到治疗设备的坐标系中，对所述检测目标进行定位，并根据所述定位结果控制所述治疗设备移动至所述检测目标位置。

可选地，对经过标记的目标对象进行三维立体图像扫描，获取所述扫描图像。

可选地，所述标记设置于所述目标对象表面多个位置。

可选地，分别从所述扫描图像的横断位和矢状位两个方向对所述扫描图像进行识别。

可选地，设置预选区域，对所述预选区域内的标记进行识别。

可选地，获取所述检测目标在所述扫描图像中的位置；

根据所述标记在所述扫描图像横断位和矢状位上所处区域，获取所述检测目标与所述标记的相对位置关系。

可选地，通过治疗设备获取所述目标对象的超声波图像，识别所述超声波图像中所述标记的位置，将所述标记位置映射到所述治疗设备坐标系。

可选地，根据所述检测目标与所述标记的位置关系，以及所述标记位置与所述治疗坐标系的位置关系，将所述检测目标的位置映射到所述治疗设备坐标系中，通过所述治疗设备对所述检测目标进行定位。

可选地，所述治疗设备包括至少一个机械臂。

可选地，建立所述机械臂的空间坐标与所述治疗设备坐标系的映射关系，控制所述机械臂运动至所述检测目标位置执行操作任务。

如上所述，本发明一种智能空间定位方法，具有以下有益效果。

通过识别标记进行位置定位，不需要专家经验判断，有效提高检测目标定位的效率的同时，极大地减少人工的工作量。

附图说明

图1为本发明一实施例中智能空间定位方法的流程图。

具体实施方式