[发明专利]三维智能钥匙定位方法、基站及三维智能钥匙定位系统

权利要求书

1.一种三维智能钥匙定位方法，其特征在于，应用于三维智能钥匙定位系统，所述三维智能钥匙定位系统包括多个基站，其中一个基站为主节点，其他基站为从节点；

所述方法包括：

在连接后，所述主节点以固定功率发送第一无线信号；

所述主节点使用各从节点计算得到的第一RSSI值、以及所述主节点与所述各从节点之间的第一距离计算动态参数值；所述第一RSSI值是所述各从节点基于第一接收信号计算得到；所述动态参数值包括标定值A和环境衰减参数n；所述标定值A表示发射节点在距离接收节点1m时接收节点所接收的RSSI值的绝对值；所述第一接收信号为所述第一无线信号传输至所述各从节点后被所述各从节点接收到的信号；

所述主节点获取各基站与智能钥匙之间的第二距离；其中，任一基站与所述智能钥匙之间的第二距离是根据所述动态参数值以及第二RSSI值计算得到；所述第二RSSI值是任一基站基于第二接收信号计算得到；所述第二接收信号为第二无线信号传输至各基站后被各基站接收到的信号；所述第二无线信号由所述智能钥匙以所述固定功率发送；

所述主节点根据各基站的位置以及所获取的各第二距离，建立表征所述智能钥匙的位置与各基站的位置、各第二距离之间关系的方程组；其中，在所述方程组中，所述智能钥匙的位置为待求解变量，各基站的位置和各第二距离为已知变量；

所述主节点对所述方程组进行求解计算；

所述主节点根据求解结果确定所述智能钥匙的位置。

2.如权利要求1的方法，其特征在于，在根据求解结果确定所述智能钥匙的位置之前，还包括：

若对所述方程组求解得到包含多个解的位置集且满足缩小条件，所述主节点确定每一基站对应的步长，并基于所确定的步长执行至少一次距离缩小求解操作，直至满足预设条件；

若所述方程组无解，所述主节点确定每一基站对应的步长，并基于所确定的步长执行至少一次距离扩大求解操作，直至满足所述预设条件；

其中，所述缩小条件包括：所述位置集中各个解所覆盖位置区域的尺寸大于尺寸阈值；所述预设条件包括：计算得到唯一解或计算得到的位置集中各个解所覆盖位置区域的尺寸小于等于所述尺寸阈值；

所述求解结果包括：求解得到的唯一解，或者，求解得到的各个解所覆盖位置区域的尺寸小于等于所述尺寸阈值的位置集。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，

任一基站表示为基站m；

所述主节点确定每一基站对应的步长包括：

所述主节点确定所述基站m的权重值；所述权重值由所述基站m计算得到的第二RSSI值决定；

所述主节点根据所述基站m的权重值，确定对应的步长；

所述距离扩大求解操作包括：

所述主节点使用各基站对应的步长对所述方程组中相应的各第二距离分别进行扩大，得到更新后的方程组；

所述主节点对更新后的方程组进行求解计算；

所述距离缩小求解操作包括：

所述主节点使用各基站对应的步长对所述方程组中相应的各第二距离分别进行缩小，得到更新后的方程组；

所述主节点对更新后的方程组进行求解计算。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述主节点根据所述基站m的权重值，确定对应的步长包括：

所述主节点确定所述基站m的权重值所属的权重区间；每一权重区间预先对应一个步长；

所述主节点将所属的权重区间所对应的步长确定为所述基站m对应的步长。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在计算动态参数值后，还包括：

所述主节点确定计算出的标定值A和环境衰减参数n是否在标定范围内；

是，所述主节点执行下一步骤；

否，所述主节点再次执行所述主节点以固定功率发送第一无线信号以及使用各从节点计算得到的第一RSSI值计算动态参数值步骤，直至计算出的标定值A和环境衰减参数n在标定范围内，或者，计算出的标定值A和环境衰减参数n未在标定范围内的次数超过次数阈值。