[发明专利]视觉定位方法及装置

说明书

本发明涉及工业加工领域，公开了一种视觉定位方法及装置，其方法包括：包括：通过图像传感器检测被加工物的第一顶点的第一位置信息及被加工物的第一边缘在水平方向上的第一倾斜角度；控制图像传感器沿第一边缘所在方向相对于被加工物移动第一距离，并记录当前在图像传感器的第一感应区域内处于第一边缘上的第一边缘点的第二位置信息；控制图像传感器沿垂直方向相对于被加工物移动第二距离，并记录处于第二边缘的第二边缘点的第三位置信息；根据第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息确定被加工物的第二顶点的第四位置信息。本发明提供的视觉定位方法，可以避免激光切割头与机床发生碰撞的技术问题。

技术领域

本发明属于工业加工领域，更具体地说，是涉及一种视觉定位方法及装置。

背景技术

在工业加工领域，可以根据被加工物的边缘信息确定被加工物的精确位置。被加工物的精确位置的确定，对被加工物的加工精度产生重要的影响。例如，使用激光切割设备进行板材切割时，通过寻边功能可以获取板材边缘的角度和板材的顶点坐标，进而实现对板材的精准加工。

现有的寻边功能是依赖电容传感器实现的。电容传感器设置在激光切割头的下方。电容传感器根据从板材内部到板材边缘电容电荷量的突变来确定板材边缘的位置。然而，电容传感器在应用过程中有很大的局限性。例如，当寻边速度过快时，容易导致电容传感器在到达板材边缘的时候，激光切割头向下移动，容易发生碰撞甚至损坏。这是因为在寻边过程中，电容传感器要时刻感应到板材并保持一定的距离，当电容传感器突然越过板材边缘时，电容传感器也会为了追踪板材(保持激光切割头和板材的固定距离)带动激光切割头突然下降，导致激光切割头和被加工的板材及用于安放板材的机床发生碰撞。

发明内容

本发明的目的在于提供一种视觉定位方法及装置，以解决现有技术中寻边定位容易出现激光切割头与机床发生碰撞的技术问题。

一种视觉定位方法，包括：

通过图像传感器检测被加工物的第一顶点的第一位置信息及所述被加工物的第一边缘在水平方向上的第一倾斜角度；

控制所述图像传感器沿第一边缘所在方向相对于所述被加工物移动第一距离，并记录当前在所述图像传感器的第一感应区域内处于所述第一边缘上的第一边缘点的第二位置信息；

控制所述图像传感器沿垂直方向相对于所述被加工物移动第二距离，以使所述图像传感器检测到所述被加工物的第二边缘，并记录处于所述第二边缘的第二边缘点的第三位置信息，所述第二边缘与所述第一边缘为相对的边缘，所述第一边缘点的水平坐标与所述第二边缘点的水平坐标相等；

根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息确定所述被加工物的第二顶点的第四位置信息。

一种视觉定位装置，包括：

第一定位模块，用于通过图像传感器检测被加工物的第一顶点的第一位置信息及所述被加工物的第一边缘在水平方向上的第一倾斜角度；

第二定位模块，用于控制所述图像传感器沿第一边缘所在方向相对于所述被加工物移动第一距离，并记录当前在所述图像传感器的第一感应区域内处于所述第一边缘上的第一边缘点的第二位置信息；

第三定位模块，用于控制所述图像传感器沿垂直方向相对于所述被加工物移动第二距离，以使所述图像传感器检测到所述被加工物的第二边缘，并记录处于所述第二边缘的第二边缘点的第三位置信息，所述第二边缘与所述第一边缘为相对的边缘，所述第一边缘点的水平坐标与所述第二边缘点的水平坐标相等；

第四定位模块，用于根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息确定所述被加工物的第二顶点的第四位置信息。

本发明提供的视觉定位方法的有益效果在于：与现有技术相比，本发明采用视觉定位方法对被加工物进行寻边定位，避免了使用电容传感器寻边定位时，容易出现激光切割头发生碰撞的技术问题。

附图说明