[发明专利]视觉定位方法及装置

权利要求书

1.一种视觉定位方法，其特征在于，包括：

通过图像传感器检测被加工物的第一顶点的第一位置信息及所述被加工物的第一边缘在水平方向上的第一倾斜角度；所述被加工物为矩形板材；

控制所述图像传感器沿第一边缘所在方向相对于所述被加工物移动第一距离，并记录当前在所述图像传感器的第一感应区域内处于所述第一边缘上的第一边缘点的第二位置信息；

控制所述图像传感器沿垂直方向相对于所述被加工物移动第二距离，以使所述图像传感器检测到所述被加工物的第二边缘，并记录处于所述第二边缘的第二边缘点的第三位置信息，所述第二边缘与所述第一边缘为相对的边缘，所述第一边缘点的水平坐标与所述第二边缘点的水平坐标相等；

根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息确定所述被加工物的第二顶点的第四位置信息；

所述第二顶点的第四位置信息由以下式子计算：

x_Q＝(y_B-y_A)cosαsinα-x_O；

y_Q＝(y_B-y_A)cos²α-y_O；

其中，x为水平坐标，y为垂直坐标，Q为所述第二顶点，O为所述第一顶点，A为所述第一边缘点，B为所述第二边缘点，α为第三边缘在垂直方向上的第二倾斜角度，所述第一顶点和所述第二顶点处于所述第三边缘上。

2.如权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，若所述第一倾斜角度大于零度，所述第一顶点与所述第一边缘点之间的距离小于所述第一边缘的边长且大于指定比较距离；

所述指定比较距离由以下式子计算：

其中，l为所述指定比较距离，L为包含所述第一顶点、所述第二顶点的第三边缘的边长，α为所述第三边缘在垂直方向上的第二倾斜角度，β为所述第一边缘在水平方向上的第一倾斜角度。

3.如权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息确定所述被加工物的第二顶点的第四位置信息之后，还包括：

根据所述第一位置信息、所述第四位置信息和所述第一倾斜角度确定所述被加工物的加工区域；

在所述加工区域内规划所述被加工物的加工路径。

4.如权利要求3所述的视觉定位方法，其特征在于，所述在所述加工区域内规划所述被加工物的加工路径之后，包括：

通过激光加工设备沿所述加工路径对所述被加工物进行加工。

5.如权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，在水平方向上，所述第一边缘点位于所述第一感应区域水平方向的中点。

6.如权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，所述被加工物的材质包括金属合金。