[发明专利]一种复合机器人安全电控系统

说明书

本发明涉及一种复合机器人安全电控系统，包括网管POE交换器，所述网管POE交换器的输出端通过局域网连接有第一控制器，且网管POE交换器的输出端通过局域网连接有第二控制器，所述第二控制器的的输出端通过USB接口连接有底盘相机，所述第一控制器的输出端通过局域网连接有示教器，且第一控制器的输出端通过SOE安全总线连接有系统IO板，所述系统IO板的输出端通过信号传输接口连接有信号交换板，且信号交换板的输出端通过信号传输接口连接有手臂系统。与现有技术相比，本发明的有益效果为复合机器人安全电控系统代替传统的安全继电器安全控制系统融，不但节约了车间空间与成本，还提高了复合机器人重新安全组态的效率，起到提高车间生产率的作用。

技术领域

本发明涉及机器人自动化应用领域，具体为一种复合机器人安全电控系统。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

传统复合机器人安全电控系统采用基于安全继电器的IO控制方式，通过控制接触器、抱闸等执行器进行安全控制，不仅需要大量的安全硬接线占用了机器人内宝贵的空间，还增加了电工接线工时，进行安全功能组态变更时需要重新硬接线，无法进行高效的功能安全控制，所以本文提出一种适合复合机器人的的新型安全电控系统，通过安全总线实现PLd的复合机器人安全电控系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种复合机器人安全电控系统，以解决上述背景技术中提出的传统复合机器人安全电控系统采用基于安全继电器的IO控制方式，通过控制接触器、抱闸等执行器进行安全控制，不仅需要大量的安全硬接线占用了机器人内宝贵的空间，还增加了电工接线工时，进行安全功能组态变更时需要重新硬接线，无法进行高效的功能安全控制的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种复合机器人安全电控系统，包括网管POE交换器，所述网管POE交换器的输出端通过局域网连接有第一控制器，且网管POE交换器的输出端通过局域网连接有第二控制器，所述第二控制器的的输出端通过USB接口连接第二被控单元，所述第一控制器的输出端通过局域网连接有示教器，且第一控制器的输出端通过SOE安全总线连接系统IO板，所述系统IO板的输出端通过信号传输接口连接有信号交换板，且信号交换板的输出端通过信号传输接口连接有手臂系统，所述系统IO板的输出端通过SOE安全总线连接有机器人本体，所述第一控制器的输出端通过局域网连接有第一被控单元，所述网管POE交换器的输出端通过局域网POE连接有无线AP，且网管POE交换器的输出端通过局域网连接有无线客户端，所述网管POE交换器的输出端通过局域网连接有前导航激光，且网管POE交换器的输出端通过局域网连接有后导航激光，所述第一控制器的输出端通过控制器局域网络连接有信号控制板，且信号控制板的输出端通过控制器局域网络连接有电池模板，所述电池模板的输出端通过控制器局域网络连接有电池分配板，所述第一控制器的输出端通过SOE安全总线连接有第一底盘伺服驱动板，且第一底盘伺服驱动板的输出端通过SOE安全总线连接有第二底盘伺服驱动板，所述第二底盘伺服驱动板的输出端通过SOE安全总线连接有第三底盘伺服驱动板，且第三底盘伺服驱动板的的输出端通过 SOE安全总线连接有第四底盘伺服驱动板，所述第一底盘伺服驱动板的输出端连接有第一接口，所述第二底盘伺服驱动板的输出端连接有第二接口，所述第三底盘伺服驱动板的输出端连接有第三接口，所述第四底盘伺服驱动板的输出端连接有第四接口。

优选的，所述第一控制器为复合机器人运动控制器。

优选的，所述第二控制器为复合机器人导航控制器。

优选的，所述网管POE交换器通过第二控制器与第二被控单元串联连接。

优选的，所述手臂系统通过信号交换板和系统IO板与第一控制器串联连接。

优选的，所述网管POE交换器与第一被控单元串联连接。