[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明提供一种车辆控制装置。车道变更辅助控制部(222)参照以与第1车道(合流车道)(302)相邻的第2车道(主干道)(320)的车道行驶速度(Vm)为参数的、相对于本车车速(Vj)的剩余距离(Dr)的特性(400)，判断车道变更辅助控制的继续或中止。据此，能够减轻用户的负担，并且能够进行最大限度的车道变更辅助控制。

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置，其具有车道变更辅助控制部，该车道变更辅助控制部用于在本车辆当前正在行驶的第1车道消失时，辅助所述本车辆向相邻的第2车道进行车道变更。

背景技术

例如，在日本发明专利公开公报特开2017-124743号(以下称为JP2017-124743A。)的合流辅助装置中，在进行从合流车道向被合流车道的车道变更辅助时，获取从本车辆位置至合流结束地点的剩余距离(JP2017-124743A的[0023]、[0047])。

另外，获取从所述本车辆位置以一定的减速度减速时至停车为止所需的行驶距离(JP2017-124743A的[0048])。

并且，以所述剩余距离超过至所述停车为止所需的行驶距离为条件(JP2017-124743A的[0051])，获取在该时刻正在所述被合流车道上行驶的其他车辆的速度和位置(JP2017-124743A的[0053])。

而且，当假定本车辆从合流车道向被合流车道进行了车道变更时，以不存在有碰撞可能性的所述其他车辆为条件，进行车道变更辅助控制(JP2017-124743A的[0053])，在有与所述其他车辆碰撞的可能性而不能进行车道变更辅助的情况下，返回获取上述剩余距离的步骤(JP2017-124743A的[0053])。

另外，公开有如下内容：在所述剩余距离小于至所述停车为止的所述行驶距离的情况下，使本车辆减速并中止合流辅助处理(JP2017-124743A的[0054])。

发明内容

但是，在上述JP2017-124743A所涉及的技术中，车道变更的可否判断依赖于本车辆与其他车辆有无碰撞可能性，只能应对极其有限的条件下的车道变更辅助控制。

本发明是考虑到这样的技术问题而完成的，其目的在于提供一种能够减轻用户的负担，并且能够进行最大限度的车道变更辅助控制的车辆控制装置。

本发明的一个方式是一种车辆控制装置，具有车道变更辅助控制部、剩余距离计算部和第2车道行驶速度设定部，其中，所述车道变更辅助控制部在当前正在行驶的第1车道消失时，辅助本车辆向相邻的第2车道进行车道变更；所述剩余距离计算部计算到所述第1车道的消失地点为止的剩余距离；所述第2车道行驶速度设定部设定所述第2车道的车道行驶速度，所述车道变更辅助控制部参照包含所述第2车道的车道行驶速度、本车车速和所述剩余距离的特性，判断车道变更辅助控制继续或中止。

根据本发明，车道变更辅助控制部参照包含作为相邻车道的第2车道的车道行驶速度、本车车速和所述剩余距离的界限特性，判断车道变更辅助控制继续或中止，据此，能够减轻进行手动驾驶的用户的负担，并且能够易于尽可能地进行车道变更辅助控制。

通过参照附图对以下实施方式所做的说明，上述的目的、特征及优点应易于被理解。

附图说明

图1是包括实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆的概略框图。

图2是表示图1所示的车辆控制ECU的运算装置的结构要素的框图。

图3是用于示意性地表示车道变更辅助控制(合流辅助控制)的状况的动作说明的俯视图。

图4是用于说明车辆控制装置的动作的流程图。

图5是界限剩余距离映射的说明图。

图6是合流辅助基本控制动作的说明图。