[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其特征在于，

具有车道变更辅助控制部、剩余距离计算部、第2车道行驶速度设定部和界限剩余距离映射，其中，

所述车道变更辅助控制部在当前正在行驶的第1车道消失时，辅助本车辆向相邻的第2车道进行车道变更；

所述剩余距离计算部计算到所述第1车道的消失地点为止的剩余距离；

所述第2车道行驶速度设定部设定所述第2车道的车道行驶速度，

所述界限剩余距离映射构成为：所述本车辆在到达所述第1车道的所述消失地点为止的期间，在一边维持所述本车辆的系统上限加速度或者其附近的加速度，且一边开始向所述第2车道侧横向移动的情况下，参照所述界限剩余距离映射来求出与所述第2车道的所述车道行驶速度对应的、相对于当前的本车车速的界限剩余距离，

所述车道变更辅助控制部参照所述界限剩余距离映射来求出与所述第2车道的车道行驶速度和本车车速对应的所述界限剩余距离，并将求出的所述界限剩余距离与到达所述第1车道的所述消失地点的所述剩余距离进行比较，来判断车道变更辅助控制继续或中止。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述第2车道的车道行驶速度越高，则所述车道变更辅助控制部以所述第1车道上的越长的剩余距离来判断所述车道变更辅助控制的中止。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在没有检测到在所述第2车道上行驶的其他车辆的情况下，所述第2车道行驶速度设定部将所述第2车道的车道行驶速度设定为法定速度，在检测到所述其他车辆的情况下，所述第2车道行驶速度设定部考虑所述其他车辆的速度来设定所述第2车道的车道行驶速度。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述剩余距离小于无法向所述第2车道进行车道变更的所述界限剩余距离的情况下，所述车道变更辅助控制部中止所述车道变更辅助控制，并进行减速控制。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

在中止所述车道变更辅助控制，并进行减速控制时，通过在弱减速控制后进行强减速控制的两阶段减速控制来使所述本车辆停止。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述剩余距离计算部根据由拍摄装置拍摄到的拍摄图像计算所述剩余距离，在无法获取所述拍摄图像的情况下，利用地图计算所述剩余距离。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车道变更辅助控制部以有特定的操作件的操作为条件，开始用于车道变更的速度控制。