[发明专利]一种虾去头系统及其方法

权利要求书

1.一种虾去头系统及其方法，其特征在于：包括以下机构：下料机构、虾头位置识别机构、虾头位置调整放置机构、传送机构、按压机构、挤压输送机构、收集机构和控制机构；

所述下料机构用于储存虾并将虾按顺序一个一个排出；

所述虾头位置识别机构用于将下料机构排出的虾进行拍照识别，判断虾身的位置并生成虾位置坐标；

所述虾头位置调整放置机构用于将虾抓取并调整虾头位置然后将其放入到传送机构上；

所述传送机构用于对虾进行运输，将其运输到传送机构的一端并位于按压机构的工位处；

所述按压机构用于对传送机构上的虾的颈部进行按压；

所述挤压输送机构用于与传送机构和按压机构相配合将虾头去掉然后再对虾身进行运输；

所述收集机构用于收集虾身部分；

所述控制机构用于对下料机构、虾头位置识别机构、虾头位置调整放置机构、传送机构、按压机构和挤压输送机构进行控制。

2.根据权利要求1所述的虾去头系统，其特征在于，

所述下料机构包括工作台、自动下料箱和下料单通道；

所述虾身位置识别机构包括定位架、传感器和工业相机；

所述虾头位置调整放置机构包括六轴机械臂和夹具组件；

所述传送机构包括驱动电机Ⅰ、机架Ⅰ、传输辊Ⅰ、传送带Ⅰ、支架和挡板；

所述按压机构包括气缸Ⅰ、定位座、气缸Ⅱ和按压块；

所述挤压输送机构包括驱动电机Ⅱ、机架Ⅱ、上挤压带、下传送带、两组传输辊Ⅱ和传动组件；

所述收集机构包括收集箱；

所述控制机构包括主控机。

3.根据权利要求2所述的虾去头系统，其特征在于，

所述自动下料箱固定在工作台上，所述下料单通道固定在自动下料箱的一侧且与其内部相连通，所述下料单通道呈倾斜设置；

所述定位架固定在工作台上，所述传感器和工业相机均固定在定位架上；

所述六轴机械臂固定在工作台上，所述夹具组件固定在六轴机械臂的旋转输出端；

所述机架Ⅰ与工作台均放置在同一地面上，所述驱动电机Ⅰ和传输辊Ⅰ均固定在机架Ⅰ上，所述传输辊Ⅱ的数量为两个且其中一个与驱动电机Ⅰ的输出轴通过联轴器固定连接，两个所述传输辊Ⅰ通过传送带Ⅰ传动连接，两个所述挡板均通过支架固定在机架Ⅰ，两个挡板与传送带Ⅰ之间形成虾传送通道；

所述气缸Ⅰ固定在机架上，所述定位座固定在气缸Ⅰ的活塞杆上，所述气缸Ⅱ固定在定位座的内部，所述按压块固定在气缸Ⅱ的活塞杆上；

所述机架Ⅱ放置在地面上，所述驱动电机Ⅱ固定在机架Ⅱ上，每组所述传输辊Ⅱ均包括两个传输辊Ⅱ且呈上下设置，所述上挤压带设置在上方两个传输辊Ⅱ上，所述下传送带设置在下方两个传输辊Ⅱ上，所述下传送带与传送带Ⅰ的平面平齐，所述下传送带与传送带Ⅰ中间存在一个间隙，两组所述传输辊Ⅱ之前通过传动组件传动连接，所述上挤压带的一部分位于传送带Ⅰ的上方，所述驱动电机的输出轴通过联轴器与下方其中一个传输辊Ⅱ的一端固定连接；

所述收集箱放置在地面上，且收集箱下传送带的边缘位置处；

所述主控机固定地面上，所述主控机与自动下料箱、传感器、工业相机、六轴机械臂、夹具组件、驱动电机Ⅰ、气缸Ⅰ、气缸Ⅱ、驱动电机Ⅱ电性连接。

4.一种虾去头方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1、下料，通过主控机控制自动下料箱工作，自动下料箱将按照一个一个排序的方式从下料单通道排出并落到工作台上；

S2、识别定位，当虾下落到工作台上后，此时传感器检测到虾，然后将检测信号传输给主控机，主控机控制工业相机拍照，然后将照片与主控机内比对图像进行比对，判断虾头位置是否正确，同时获得虾位置坐标；

S3、虾头调整放置，若虾头位置正确，则主控机控制六轴机械臂带动夹具组件靠近虾将其抓取并按照原转态放入到传送带Ⅰ上；若虾头位置不正确，则主控机控制六轴机械臂带动夹具组件靠近虾将其抓取并进行旋转调节后将其放入到传送带Ⅰ上；

S4、传送，当虾位于传送带Ⅰ上时，此时虾位于两个挡板相对一侧之间，且虾头朝向与传送带Ⅰ的转动方向相同，同时虾与两个挡板之间发生接触，依靠不断转动的传送带Ⅰ带动下移动到传送带Ⅰ的一端；

S5、按压，当虾在传送带Ⅰ上移动到传送带Ⅰ的一端时，此时气缸Ⅰ带动定位座移动且停留在两个挡板间隙的正上方，当虾还随着传送带Ⅰ移动且从而两个挡板的范围内出来后，气缸Ⅱ带动按压块下降，利用按压块按下住虾颈部，此时虾还位于传送带Ⅰ上，且无法进行移动；

S6、取头，两组传输辊Ⅱ之间通过传动组件传动连接，因此可以一起工作，再驱动电机Ⅱ的驱动下，上挤压带和下传送带可以一起转动，且转动方向相同，上挤压带和下传送带的转动方向与传送带Ⅰ的转动方向一致，由于上挤压带的一部分位于传送带Ⅰ的上方，因此虾头的部位位于传送带Ⅰ和上挤压带之间，再摩擦和挤压的方式下，虾头被剥除，由于虾头部位没有收到按压，因此虾头随着传送带Ⅰ移动，且由于下传送带与传送带Ⅰ中间存在一个间隙，既两者之间未接触，从而虾头从该间隙掉落，然后气缸二带动按压块上升，由于间隙小，从而虾身部分可以顺利经过并进入到下传送带上；

S7、收集，虾身在下传送带上移动，最后进入到收集箱内；

S8、控制，上述S1～S7过程中，由主控机对其全程操控。