[发明专利]探测方法及探测设备

权利要求书

1.一种探测方法，其特征在于，所述方法包括：

向待探测目标发射第一波形信号，并接收所述待探测目标基于所述第一波形信号反射的第二波形信号，其中，所述第二波形信号携带空间调制信息；

所述空间调制信息包括空间调制矩阵，所述空间调制矩阵中包括至少两种对应不同光强的元素；

基于所述第二波形信号生成与所述空间调制信息对应的检测信号，获得所述检测信号携带的信号飞行时间；

基于多个所述空间调制信息、各所述空间调制信息对应的所述信号飞行时间，确定所述待探测目标的距离数据；

其中，所述基于多个所述空间调制信息、各所述空间调制信息对应的所述信号飞行时间，确定所述待探测目标的距离数据，包括：

获取各所述空间调制矩阵对应的检测信号中大于或等于检测信号阈值的目标检测信号，得到至少一个所述目标检测信号；

将各所述目标检测信号与对应的所述空间调制矩阵、对应的所述信号飞行时间相乘之后进行累加并求取平均值，得到第一测量时间矩阵；

将所述第一测量时间矩阵乘以所述空间调制矩阵中非0元素的百分比，再将所得到的乘积除以至少一个所述目标检测信号的数目，得到第二测量时间矩阵；

基于所述第二测量时间矩阵中的各矩阵元素，确定所述待探测目标的所述距离数据。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二波形信号生成与所述空间调制信息对应的检测信号，获得所述检测信号携带的信号飞行时间，包括：

生成与所述第二波形信号对应的电信号作为所述检测信号；

基于所述检测信号和对应的所述空间调制信息获得所述检测信号携带的信号飞行时间。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向待探测目标发射第一波形信号，包括：

生成所述第一波形信号；

基于所述空间调制信息对所述第一波形信号进行调制；

向所述待探测目标发射调制后的所述第一波形信号。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述待探测目标基于所述第一波形信号反射的第二波形信号，包括：

接收所述待探测目标基于所述第一波形信号反射的第三波形信号；

基于所述空间调制信息对所述第三波形信号进行调制，得到所述第二波形信号。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取各所述空间调制矩阵对应的检测信号中大于或等于检测信号阈值的目标检测信号，得到至少一个所述目标检测信号之前，所述方法还包括：

基于各所述空间调制矩阵对应的所述检测信号，确定所述检测信号阈值。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述获取各所述空间调制矩阵对应的检测信号中大于或等于检测信号阈值的目标检测信号，得到至少一个所述目标检测信号之后，所述方法还包括：

基于各所述目标检测信号的大小，确定分别对应各所述目标检测信号的权重；

所述将各所述目标检测信号与对应的所述空间调制矩阵、对应的所述信号飞行时间相乘之后进行累加并求取平均值，得到第一测量时间矩阵，包括：

将各所述目标检测信号与对应的所述权重、对应的所述空间调制矩阵以及对应的所述信号飞行时间相乘之后进行累加并求取平均值，得到所述第一测量时间矩阵。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于各所述目标检测信号的大小，确定分别对应各所述目标检测信号的权重，包括：

基于所述检测信号阈值以及各所述目标检测信号的大小，确定各所述目标检测信号对应的权重。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取各所述空间调制矩阵对应的检测信号中大于或等于检测信号阈值的目标检测信号，得到至少一个所述目标检测信号之后，所述方法还包括：

将各所述目标检测信号与对应的所述空间调制矩阵相乘之后进行累加并求取平均值，得到所述待探测目标的所述距离数据或光谱数据。