[发明专利]低温容器多层材料包覆自动缠绕机

说明书

本发明涉及自动缠绕机技术领域，具体是低温容器多层材料包覆自动缠绕机，用于解决现有技术中在工件上缠绕隔热带的人工成本较高，工作效率较低的问题。本发明包括立柱、机器人、滑鞍和双缠绕装置，所述滑鞍的侧面安装有横梁，所述横梁上安装有回转机构，所述回转机构上安装有位于竖直方向的吊挂机构，所述立柱的顶面安装有与滑鞍连接的伸缩机构。本发明通过将工件安装在回转机构上，并由回转机构带动工件产生旋转运动，在双缠绕装置上设有隔热带，如此回转机构和机器人第六轴的搭配可以更加快速的对工件完成隔热带的缠绕，因此可以极大的提高其工作效率和降低人工成本。

技术领域

本发明涉及自动缠绕机技术领域，更具体的是涉及低温容器多层材料包覆自动缠绕机。

背景技术

低温储罐是用于存放液态氧、氮、氩、二氧化碳等介质的立式或卧式双层真空绝热储槽，低温储罐通常是由内胆和外罐构成，液化天然气注入罐内后，内胆壁就会冷缩；反之液化天然气完全被排出后，罐内温度将逐步上升，内胆壁随之伸张，因此在靠近内胆处必须敷设一层伸缩性强的隔热层，此隔热层的厚度与内胆壁的胀缩相适应，并在内胆壁胀缩时起缓冲作用，保证储罐安全运行，而这层隔热层通常是在内胆外缠绕隔热带。

现有技术中在低温容器的内胆外缠绕隔热带通常是通过人工进行缠绕，而且同时需要4-8人分布在工件的四周才能完成隔热带的缠绕，显然这种方式人工成本较高，工作效率低。因此，我们迫切的需要一种可以减少人工成本，提高工作效率的自动缠绕机。

发明内容

基于以上问题，本发明提供了低温容器多层材料包覆自动缠绕机，用于解决现有技术中在工件上缠绕隔热带的人工成本较高，工作效率较低的问题。本发明通过将工件安装在回转机构上，并由回转机构带动工件产生旋转运动，在双缠绕装置上设有隔热带，如此回转机构和机器人第六轴的搭配可以更加快速的对工件完成隔热带的缠绕，因此可以极大的提高其工作效率和降低人工成本。

本发明为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

低温容器多层材料包覆自动缠绕机，包括立柱和机器人，所述立柱上安装有可沿其高度方向上下滑动的滑鞍，所述滑鞍的侧面安装有横梁，所述横梁上安装有回转机构，所述回转机构上安装有位于竖直方向的吊挂机构，所述立柱的顶面安装有与滑鞍连接的伸缩机构，所述机器人包括机器人本体，所述机器人本体上设有机器人第六轴，所述机器人第六轴上安装有双缠绕装置。

工作原理：当需要对工件缠绕隔热带时，人工将吊挂机构与工件连接，并推至吊装工作位，将吊挂机构与回转机构的轴类连接器连接上，调整好工件的初始位置，然后通过伸缩机构提升横梁至缠绕工作位，在双缠绕装置上安装锡箔带和纸带，并设置各项缠绕参数，在控制装置的触摸屏上按“原位”按钮，回转装置带动工件回到初始位置，按下“启动”按钮，设备进入缠绕状态，机器人缠绕，回转机构回转，当到达预设的缠绕总体圈数时，再停机人工卸下工件，完成缠绕。

其中，机器人和回转机构受控制装置的控制，控制装置包括机器人控制系统和主轴控制系统，机器人控制系统和主轴控制系统之间是分开的两套控制系统，不同产品参数设置过程根据产品缠绕需求将一个系统的参数恒定后再调整另一个系统参数与之匹配，最后固化存档，具体如何控制本领域技术人员是知晓的。回转机构为减速电机，缠绕回转机构的减速电机可与缠绕机器人运动进行协调联动，受外部主PLC控制系统控制，可根据机器人的缠绕行为，调整工件的回转速度，配合缠绕带的覆盖角度，达到完美的效果。减速电机是控制吊挂机构的转动速度，通过减速电机减速驱动吊挂机构转动，速度预设，也可实时调节，与缠绕速度匹配。在缠绕过程中，随着工件表面缠绕的隔热带圈数增加，缠绕的体积增加，这时吊挂机构减速运行，保持线速度一致。其中，减速电机设有计数编码器，可记忆转角位置，并可在人机界面上设置速度和位置参数。

作为一种优选的方式，所述伸缩机构包括安装在立柱顶面的升降减速机，所述升降减速机上安装有链轮，所述链轮上缠绕有链条，所述链条的一端连接在滑鞍上，另一端安装在立柱内。