[发明专利]一种用于众包地图构建的测评系统及方法

说明书

本发明实施例公开一种用于众包地图构建的测评系统及方法。能够在一个设备上，集成高精度的消费级IMU和高精度GPS，以及待评测的消费级IMU和消费级GPS，同时进行高精度地图构建和消费级地图构建，然后对两种建图后的效果进行对比分析，即可以得出消费级IMU、消费级GPS、以及地图构建算法是否满足要求，与IMU惯导相比，消费级IMU价格较低，从而能够降低测评的成本。并且，通过一套设备同时采集两组数据，所有数据相互之间通过一个时间源进行同步，方便后期算法进行对比验证。与IMU惯导相比，消费级IMU体积小，从而构建的IMU测评系统结构紧凑，可用于大规模采集。高精度消费级IMU采用模块方式嵌入到相机中，后期方便更换其它IMU传感器进行对比。

技术领域

本发明涉及地图构建技术领域，具体而言，涉及一种用于众包地图构建的测评系统及方法。

背景技术

在无人驾驶车辆行驶过程中，其需要检测道路上的车道线、行人、其他车辆等，从而可以根据检测结果进行地图构建，根据所构建的地图确定车辆所处位置。具体的，可以在车辆安装不同的传感器，如IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)以及GPS(Global Positioning System，全球定位系统)，并通过地图构建算法进行地图构建。

IMU可以分为IMU惯导和消费级IMU。IMU惯导为高精度传感器，主要为建立精度较高的基础数据，然而其价格昂贵，体积大。消费级IMU价格较低，体积小。

一般情况下，车辆中通常安装消费级IMU，通过消费级IMU和消费级GPS采集数据，通过地图构建算法进行地图构建。消费级IMU、消费级GPS、以及地图构建算法的精度均影响众包地图构建结果的准确性。已知的众包地图构建的测评方法，主要为通过在车辆安装IMU惯导这种高精度的设备，来检测各设备及算法的精度，然而这种方法成本较高。因此，为了降低测评的成本，亟需一种测评方法。

发明内容

本发明提供了一种用于众包地图构建的测评系统及方法，以降低测评的成本。具体的技术方案如下。

第一方面，本发明实施例提供了一种用于众包地图构建的测评系统，所述系统包括：相机、消费级全球定位系统GPS、参考GPS、同步设备、在线计算设备、数据采集设备、以及离线计算设备；所述相机包括：感光元件、待测消费级惯性测量单元IMU、以及参考消费级IMU；所述待测消费级IMU的精度小于所述参考消费级IMU的精度；所述消费级GPS的精度小于所述参考GPS的精度；

所述感光元件，用于采集所述无人驾驶车辆周围环境的目标图像，并将所述目标图像发送至所述同步设备；

所述待测消费级IMU，用于采集待测IMU数据，并将所述待测IMU数据发送至所述同步设备；

所述消费级GPS，用于采集待测GPS信息，并将所述待测GPS信息发送至所述同步设备；

所述参考消费级IMU，用于采集参考IMU数据，并将所述参考IMU数据发送至所述同步设备；

所述同步设备，用于对所述目标图像、所述待测IMU数据、所述待测GPS信息、以及所述参考IMU数据进行同步，得到同步目标图像、同步待测IMU数据、同步待测GPS信息、以及同步参考IMU数据；并将所述同步目标图像、所述同步待测IMU数据、以及所述同步待测GPS信息发送至所述在线计算设备，将所述同步目标图像和所述同步参考IMU数据发送至数据采集设备；

所述在线计算设备，用于根据所述同步目标图像、所述同步待测IMU数据、以及所述同步待测GPS信息，实时计算待测地图结果；

所述参考GPS，用于采集参考GPS信息，并将所述参考GPS信息发送至所述数据采集设备；