[发明专利]一种用于众包地图构建的测评系统及方法

权利要求书

1.一种用于众包地图构建的测评系统，其特征在于，所述系统包括：相机、消费级全球定位系统GPS、参考GPS、同步设备、在线计算设备、数据采集设备、以及离线计算设备；所述相机包括：感光元件、待测消费级惯性测量单元IMU、以及参考消费级IMU；所述待测消费级IMU的精度小于所述参考消费级IMU的精度；所述消费级GPS的精度小于所述参考GPS的精度；

所述感光元件，用于采集所述无人驾驶车辆周围环境的目标图像，并将所述目标图像发送至所述同步设备；

所述待测消费级IMU，用于采集待测IMU数据，并将所述待测IMU数据发送至所述同步设备；

所述消费级GPS，用于采集待测GPS信息，并将所述待测GPS信息发送至所述同步设备；

所述参考消费级IMU，用于采集参考IMU数据，并将所述参考IMU数据发送至所述同步设备；

所述同步设备，用于对所述目标图像、所述待测IMU数据、所述待测GPS信息、以及所述参考IMU数据进行同步，得到同步目标图像、同步待测IMU数据、同步待测GPS信息、以及同步参考IMU数据；并将所述同步目标图像、所述同步待测IMU数据、以及所述同步待测GPS信息发送至所述在线计算设备，将所述同步目标图像和所述同步参考IMU数据发送至数据采集设备；

所述在线计算设备，用于根据所述同步目标图像、所述同步待测IMU数据、以及所述同步待测GPS信息，实时计算待测地图结果；

所述参考GPS，用于采集参考GPS信息，并将所述参考GPS信息发送至所述数据采集设备；

所述离线计算设备，用于从所述数据采集设备获取所述同步目标图像、所述同步参考IMU数据、以及所述参考GPS信息，从所述在线计算设备获取所述待测地图结果；根据所述同步目标图像、所述同步参考IMU数据、以及所述参考GPS信息，构建参考地图结果，并对所述待测地图结果和所述参考地图结果进行比对，得到众包地图构建的测评结果。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：数据发送设备和云存储设备；

所述在线计算设备，还用于将所述待测地图结果发送至所述数据发送设备；

所述数据发送设备，用于将所述待测地图结果发送至所述云存储设备；

所述离线计算设备，具体用于从所述数据采集设备获取所述同步目标图像、所述同步参考IMU数据、以及所述参考GPS信息，从所述云存储设备获取所述待测地图结果；根据所述同步目标图像、所述同步参考IMU数据、以及所述参考GPS信息，构建参考地图结果，并对所述待测地图结果和所述参考地图结果进行比对，得到所述待测消费级IMU的测评结果。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，

所述数据发送设备，具体用于检测当前网络传输速度是否大于预设速度阈值，在当前网络传输速度大于预设速度阈值时，将所述待测地图结果发送至所述云存储设备；在当前网络传输速度不大于所述预设速度阈值时，将所述待测地图结果缓存至本地，并周期性检测当前网络传输速度是否大于所述预设速度阈值，在当前网络传输速度大于所述预设速度阈值时，将所述待测地图结果发送至所述云存储设备。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，还包括：数据存储设备；

所述数据存储设备，用于接收所述数据采集设备发送的所述同步目标图像、所述同步参考IMU数据、以及所述参考GPS信息；并将所述同步目标图像、所述同步参考IMU数据、以及所述参考GPS信息存储至磁盘；

所述离线计算设备，具体用于从所述磁盘获取所述同步目标图像、所述同步参考IMU数据、以及所述参考GPS信息，从所述云存储设备获取所述待测地图结果；根据所述同步目标图像、所述同步参考IMU数据、以及所述参考GPS信息，构建参考地图结果，并对所述待测地图结果和所述参考地图结果进行比对，得到所述待测消费级IMU的测评结果。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，

所述数据存储设备，具体用于将所述同步目标图像、所述同步参考IMU数据、以及所述参考GPS信息加密后，存储至磁盘。