[发明专利]基于汽车雷达的环境目标速度解模糊方法、系统及介质

说明书

本发明公开了一种基于汽车雷达的环境目标速度解模糊方法、系统及存储介质，属于雷达测速技术领域，用于解决目前解模糊运算量大、精度低的技术问题，采用的具体技术方案为：基于汽车雷达发射两组不同脉冲重复周期的脉冲多普勒信号，获得两组不同的二维FFT数据；统计两组二维FFT数据中不同多普勒维度的目标数量，获得目标数量最多的多普勒维位置，即为环境目标的多普勒维位置；采取假设验证法求解环境目标的真实速度。本发明的方法、系统及存储介质均具有运算量小、精度高、操作简便等优点。

技术领域

本发明涉及雷达测速技术领域，具体涉及一种基于汽车雷达的环境目标速度解模糊方法、系统及介质。

背景技术

车载毫米波雷达是一种安装在汽车上的用于障碍物目标探测的收发设备。它通过向汽车周围空间发射电磁波，电磁波遇到障碍物后一部分返回到雷达，雷达接受到回波信号后进行一系列信号处理技术来获得电磁波接触到的各个障碍物目标的距离、速度、角度等信息。雷达对上述目标信息有一定的检测范围，当目标位于检测范围内，上述检测信息是准确的；当目标超过检测范围后，上述检查结果就是模糊的，需要进行后续解模糊运算。其中环境目标(如树木、路牌、栅栏、建筑物等)占据检测结果的大多数，此类目标的速度测量结果也是模糊的，需要进行解模糊运算。

其中车载毫米波雷达通常采用脉冲多普勒形式的FMCW波形，在这种波形体制下，最大检测速度V_max由脉冲重复周期T_c决定：

若目标测量速度为V_a，目标真实速度为V_r，则其关系可以用下式表示：

V_r＝V_a+n·V_max

其中，n为模糊倍数，速度解模糊即求解使得上式成立的n。最常用的方法是基于中国余数定理的速度解模糊方法，但是存在以下缺点：

(1)现有速度解模糊方法对环境目标和非环境目标都进行无差别解模糊，造成了运算量的剧增，而且由于幅度匹配的误差，容易出现解模糊错误；

(2)由于解模糊有一定成功率，环境目标解模糊结果可能是错误的，导致解模糊容易出现错误；

(3)根据现有解模糊方法，目标越多，解模糊成功率越小，环境目标频谱容易对运动目标产生干扰，导致车、人等危险目标解模糊失败。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种运算量少、精度高的基于汽车雷达的环境目标速度解模糊方法、系统及介质。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种基于汽车雷达的环境目标速度解模糊方法，包括步骤：

1)基于汽车雷达发射两组不同脉冲重复周期的脉冲多普勒信号，获得两组不同的二维FFT数据；

2)统计两组二维FFT数据中不同多普勒维度的目标数量，获得目标数量最多的多普勒维位置，即为环境目标的多普勒维位置；

3)采取假设验证法求解环境目标的真实速度。

作为上述技术方案的进一步改进：在步骤1)中，对二维FFT数据做二维恒虚警检测(CFAR)，检测出的目标位置以坐标对{d,f}表示，其中d为目标距离维位置，f为目标多普勒位置；

每个被测目标t_i的检测结果为{d_i,f_i}，其中第一组发射脉冲对应的检测结果集合为{t₁ t₂ … t_m}；第二组发射波形检测结果集合为{t₁ t₂ … t_n}。