[发明专利]基于汽车雷达的环境目标速度解模糊方法、系统及介质

权利要求书

1.一种基于汽车雷达的环境目标速度解模糊方法，其特征在于，包括步骤：

1)基于汽车雷达发射两组不同脉冲重复周期的脉冲多普勒信号，获得两组不同的二维FFT数据；

2)统计两组二维FFT数据中不同多普勒维度的目标数量，获得目标数量最多的多普勒维位置，即为环境目标的多普勒维位置；

3)采取假设验证法求解环境目标的真实速度；

在步骤1)中，对二维FFT数据做二维恒虚警检测，检测出的目标位置以坐标对{d,f}表示，其中d为目标距离维位置，f为目标多普勒位置；

每个被测目标t_i的检测结果为{d_i,f_i}，其中第一组发射脉冲对应的检测结果集合为{t₁t₂…t_m}；第二组发射波形检测结果集合为{t₁t₂…t_n}；

在步骤2)中，对集合{t₁t₂…t_m}和{t₁t₂…t_n}统计出现次数最多的f位置，得到最大多普勒维f_max1、f_max2，即为环境目标所在的多普勒维位置；

除了最大多普勒维f_max1、f_max2，其它多普勒维位置为运动目标位置。

2.根据权利要求1所述的基于汽车雷达的环境目标速度解模糊方法，其特征在于，所述步骤3)的具体过程为：

3.1)通过环境目标所在的多普勒维位置，得到环境目标对应的检测速度V_a1、V_a2；

3.2)利用两个检测速度V_a1、V_a2与真实速度的关系：

V_r＝V_a1+n₁·V_max1＝V_a2+n₂·V_max2 (1)

式中n₁、n₂为整数，n₁、n₂取值范围为[-M,M]，M为最大模糊倍数；V_max1为其中一组脉冲信号对应的最大检测速度，V_max2为另外一组脉冲信号对应的最大检测速度；

求解[n₁n₂]，得到环境目标的真实速度。

3.根据权利要求2所述的基于汽车雷达的环境目标速度解模糊方法，其特征在于，在步骤3.2)中，根据中国余数定理，存在唯一解对[n₁n₂]使得上式成立，采用假设验证法求解：

先假设n₁取值为[-M,M]中的任一值m，将m代入式(1)中，计算n₂，若该n₂为整数，则说明假设成立，否则假设不成立，继续下一次假设验证，最终得到正确解模糊倍数

对检测速度为V_a1的检测目标，认为其模糊倍数为使用式(1)计算环境目标真实速度