[发明专利]一种人工智能自动避障行走底盘

权利要求书

1.一种人工智能自动避障行走底盘，包括底盘（1）、数据处理模块（5）、驱动机构（4）、转向机构（2）和两个调节机构（3），其特征在于：所述驱动机构（4）包括有两根第一铰接杆（42）、第一转动套筒（44）、驱动电机（43）和两个动力轮（41），所述驱动机构（4）的两根第一铰接杆（42）的顶端面分别铰接在底盘（1）的底端面左端前后两侧，所述转向机构（2）包括有两根第二铰接杆（28）、第二转动套筒（25）、电动液压缸（23）、传动杆（24）和两个转向轮（27），所述转向机构（2）的两根第二铰接杆（28）的顶端面分别铰接在底盘（1）的底端面右端前后两侧，两个所述调节机构（3）均包括有伺服电机（32）、螺纹杆（33）、矩形升降座（34）和两根拉杆（31），两个所述调节机构（3）的伺服电机（32）分别固定安装在底盘（1）前后两端面中段位置，所述数据处理模块（5）的信号输出端口与两个伺服电机（32）和驱动电机（43）连接，每个所述伺服电机（32）分别通过动力轴与每根螺纹杆（33）连接，每个所述矩形升降座（34）均开设有贯穿矩形升降座（34）上下端面螺纹孔，每根所述螺纹杆（33）分别通过外螺纹与每个矩形升降座（34）的螺纹孔内腔转动插接，每个所述矩形升降座（34）的左右两端面底部分别与两根所述拉杆（31）的顶端铰接，两根所述拉杆（31）的尖端分别与第一铰接杆（42）和第二铰接杆（28）的外壁底部铰接，所述第二转动套筒（25）的外壁中段位置内嵌有水平分布的红外传感器（211）和距离传感器（212），所述红外传感器（211）和距离传感器（212）分别通过导线与数据处理模块（5）的信号输入端口连接，所述数据处理模块（5）的信号输出端口通过导线与电动液压缸（23）连接。

2.根据权利要求1所述的一种人工智能自动避障行走底盘，其特征在于：所述底盘（1）的顶端面开设有矩形放置凹槽（11）。

3.根据权利要求1所述的一种人工智能自动避障行走底盘，其特征在于：所述第一转动套筒（44）的前后两端分别与两根第一铰接杆（42）的底端固定套接，所述第一转动套筒（44）的内腔转动插接有连接轴（45），所述连接轴（45）的前后两端分别延长至第一转动套筒（44）的前后两侧，且分别与前后两个动力轮（41）的轮心固定连接，所述连接轴（45）的中段外壁固定套接有位于第一转动套筒（44）内腔的第一伞齿轮（46），所述驱动电机（43）固定设在第一转动套筒（44）的外壁中段位置，所述驱动电机（43）通过动力轴转动延长至第一转动套筒（44）的内腔，且连接有与第一伞齿轮（46）相互啮合的第二伞齿轮（47）。

4.根据权利要求1所述的一种人工智能自动避障行走底盘，其特征在于：所述第二转动套筒（25）的前后两端分别与两根第二铰接杆（28）的底端固定套接，所述第二转动套筒（25）的前后两端均固定设有水平分布的铰接板（210），两个所述转向轮（27）相对侧壁中心均转动连接有转动盘（214），两个所述转动盘（214）相对侧壁均设有水平分布的铰接座（213），两个所述铰接板（210）分别与前后两个铰接座（213）相互铰接，两个所述转动盘（214）的外壁上端均水平焊接有连接杆（26），两根所述连接杆（26）的尖端均开设有矩形缺口，所述传动杆（24）的前后两端与两个连接杆（26）的矩形缺口内腔转动连接，所述传动杆（24）的外壁固定套接有限位板（21），且限位板（21）的尖端开设有铰接缺口，所述第二转动套筒（25）的外壁中段位置向左水平设有支撑板（22），所述电动液压缸（23）固定设置在支撑板（22）的上端面，且电动液压缸（23）的尖端与限位板（21）的铰接缺口内腔铰接。

5.根据权利要求4所述的一种人工智能自动避障行走底盘，其特征在于：后侧所述转动盘（214）的径向侧壁水平内嵌有角度传感器（29），所述角度传感器（29）的信号输出端口与数据处理模块（5）的信号输入端口连接。

6.根据权利要求1所述的一种人工智能自动避障行走底盘，其特征在于：所述底盘（1）的底端面右侧前端面内嵌有高度传感器（12），所述高度传感器（12）的信号输出端口与数据处理模块（5）的信号输入端口连接。

7.根据权利要求1所述的一种人工智能自动避障行走底盘，其具体使用方法为：

S1、将驱动机构（4）的两根第一铰接杆（42）的顶端面分别铰接在底盘（1）的底端面左端前后两侧，将转向机构（2）的两根第二铰接杆（28）的顶端面分别铰接在底盘（1）的底端面右端前后两侧，两个调节机构（3）的伺服电机（32）分别固定安装在底盘（1）前后两端面中段位置；

S2、通过驱动电机（43）带动第二伞齿轮（47）转动，第二伞齿轮（47）带动第一伞齿轮（46）转动，使得连接轴（45）即可围绕第一转动套筒（44）内腔转动，使得前后两个动力轮（41）跟随连接轴（45）同步转动，实现对整个（1）驱动；

S3、通过在底盘（1）的内腔内嵌有用于为整个智能电路供电的蓄电池，然后通过将红外传感器（211）和距离传感器（212）水平安装在转向机构（2）的第二转动套筒（25）的外壁中段位置，即朝着底盘（1）行进方向的位置感应，利用红外传感器（211）来感应障碍物存在与否，一旦红外传感器（211）感应到障碍物，利用距离传感器（212）感应障碍物距离底盘（1）的水平距离，并回传至数据处理模块（5）进行分析处理；

S4、通过数据处理模块（5）控制电动液压缸（23）拉伸或者收缩，来带动限位板（21）前后位移，即带动传动杆（24）前后带动转动盘（214）的外壁上端的连接杆（26）的尖端前后移动，使得转向轮（27）的铰接座（213）与第二转动套筒（25）的铰接板（210）相应转动，实现调节转向轮（27）的转动方向，转向轮（27）转动的同时，利用角度传感器（29）感应转动的角度，并发送至数据处理模块（5）分析处理；

S5、当底盘（1）避开障碍物后，即可再次通过数据处理模块（5）控制电动液压缸（23）拉伸或者收缩，来带动限位板（21）前后位移，即带动传动杆（24）前后带动转动盘（214）的外壁上端的连接杆（26）的尖端前后移动，使得转向轮（27）的铰接座（213）与第二转动套筒（25）的铰接板（210）相应转动，实现调正转向轮（27）的转动方向，使得整个底盘（1）朝着正前方移动；

S6、当需要抬高整个底盘（1）的高度时，通过数据处理模块（5）控制前后两个伺服电机（32）同步正转，带动前后两根螺纹杆（33）转动，使得前后两根螺纹杆（33）在前后两个矩形升降座（34）的螺纹孔内腔转动，使得前后两个矩形升降座（34）同步上移，即可利用两根拉杆（31）分别拉动第一铰接杆（42）和第二铰接杆（28）的外壁底部向中间偏移，这样即可增高整个底盘（1）的垂直高度，以便于满足使用需求，同时利用高度传感器（12）对整个底盘（1）的垂直高度检测，并发送至数据处理模块（5）分析处理，达到预设高度即可停止前后两个伺服电机（32）转动，同样的道理，需要降低整个底盘（1）的高度时，仅需要控制前后两个伺服电机（32）同步反转即可。