[发明专利]一种应用在AGV停车领域的托盘收发装置及控制方法

说明书

本发明公开了一种应用在AGV停车领域的托盘收发装置，包括机械执行机构、机械驱动机构、驱动传动机构，其中机械执行机构包括升降框架和旋转爪，用于对托盘升降和抓取，所述机械驱动机构包括升降电机、转臂电机、减速机，用于对机械执行机构驱动；所述驱动传动机构包括传动轴和链条，用于对机械执行机构传动，本发明应用在泊车房中，在泊车房附近配置托盘收发装置，以较快的速度随时补充泊车房内的托盘(发托盘)和收集远处的托盘(收托盘)，可以提到用户的存取车体验。

技术领域

本发明涉及AGV领域，具体涉及一种应用在AGV停车领域的托盘收发装置及控制方法。

背景技术

AGV+托盘已经应用于智慧停车系统中，在不久的将来，智能停车会普及到各个商场、停车场、医院、政府机关等，它将会带给人们更多的便利。但目前的智慧停车系统中，每个托盘分散布置在停车场的每一个车位，车位到泊车房(智慧停车的接口)有一定的路径，有存车需求时，AGV需要从远处的车位移托盘到泊车房，存车等待时间较长，特别是在复杂狭窄的路径环境中，存车等待时间会更长，影响客户整个的存取车体验便利感。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种应用在AGV停车领域的托盘收发装置及控制方法，本发明应用在泊车房中，在泊车房附近配置托盘收发装置，以较快的速度随时补充泊车房内的托盘(发托盘)和收集远处的托盘(收托盘)。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种应用在AGV停车领域的托盘收发装置，包括机械执行机构、机械驱动机构、驱动传动机构，其中机械执行机构包括升降框架和旋转爪，用于对托盘升降和抓取，所述机械驱动机构包括升降电机、转臂电机、减速机，用于对机械执行机构驱动；所述驱动传动机构包括传动轴和链条，用于对机械执行机构传动。

优选的，还包括传感器检测机构，所述传感器检测机构包括若干个位置检测传感器和托盘检测传感器，分别用于检测限位高度和检测有无托盘。

优选的，还包括框架，所述机械执行机构、机械驱动机构、驱动传动机构与所述框架配合连接。

优选的，所述位置检测传感器为行程开关，托盘检测传感器为光电开关。

优选的，所述升降框架有3个运行位置，从框架下到上分别是下到位、中到位、上到位，所述旋转爪有2个运行位置，分别是收回到位和伸出到位。

本发明还提供了一种应用在AGV停车领域的托盘收发控制方法，包括以下步骤：

步骤S1：提供一种托盘收发装置，用于托盘的收集和发送；

步骤S2：AGV带托盘到托盘收发装置处，放下托盘，AGV离开即完成第一个托盘的收集，此时升降框架在中到位，旋转爪在收回到位，下端托盘检测传感器检测到托盘；

步骤S3：托盘收发系统接收到托盘的收集指令，升降框架下降到下到位位置，旋转爪伸出到伸出到位位置，升降框架上升到中到位位置，AGV带托盘到托盘收发装置处放下托盘并离开，下端托盘检测传感器检测到托盘后，升降框架下降到下到位，旋转爪收回到收回到位位置，升降框架上升到中到位位置，完成第二个托盘的收集任务，此时升降框架在中到位，旋转爪在收回到位；

步骤S4：继续接收托盘的发送控制装置的收集托盘指令，同第二个托盘的收集过程相同，直到上端托盘检测传感器检测到托盘，停止执行收集托盘指令，既完成若干个托盘的收集；

步骤S5：托盘收发系统接收到托盘的发送指令，旋转爪到伸出到位位置，升降框架上升到上到位位置，下端托盘检测传感器检测到托盘，AGV到托盘收发装置处顶升起第一个托盘并带走托盘，此时下端托盘检测传感器检测不到托盘，然后升降框架下降到下到位位置，旋转爪动作到收回到位位置，升降框上升到中到位位置，完成第一个托盘的发送，同理其他托盘的发送原理相同。

优选的，所述步骤S5中，当下端托盘检测传感器检测不到托盘后，托盘收发装置发送托盘数已经达到上限，不再执行托盘发送任务。