[发明专利]一种应用在AGV停车领域的托盘收发装置及控制方法

权利要求书

1.一种应用在AGV停车领域的托盘收发装置，其特征在于：包括机械执行机构、机械驱动机构、驱动传动机构，其中机械执行机构包括升降框架和旋转爪，用于对托盘升降和抓取，所述机械驱动机构包括升降电机、转臂电机、减速机，用于对机械执行机构驱动；所述驱动传动机构包括传动轴和链条，用于对机械执行机构传动。

2.根据权利要求1所述的一种应用在AGV停车领域的托盘收发装置，其特征在于：还包括传感器检测机构，所述传感器检测机构包括若干个位置检测传感器和托盘检测传感器，分别用于检测限位高度和检测有无托盘。

3.根据权利要求2所述的一种应用在AGV停车领域的托盘收发装置，其特征在于：还包括框架，所述机械执行机构、机械驱动机构、驱动传动机构与所述框架配合连接。

4.根据权利要求3所述的一种应用在AGV停车领域的托盘收发装置，其特征在于：所述位置检测传感器为行程开关，托盘检测传感器为光电开关。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种应用在AGV停车领域的托盘收发装置，其特征在于：所述升降框架有3个运行位置，从框架下到上分别是下到位、中到位、上到位，所述旋转爪有2个运行位置，分别是收回到位和伸出到位。

6.一种应用在AGV停车领域的托盘收发控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤S1：提供一种托盘收发装置，用于托盘的收集和发送；

步骤S2：AGV带托盘到托盘收发装置处，放下托盘，AGV离开即完成第一个托盘的收集，此时升降框架在中到位，旋转爪在收回到位，下端托盘检测传感器检测到托盘；

步骤S3：托盘收发系统接收到托盘的收集指令，升降框架下降到下到位位置，旋转爪伸出到伸出到位位置，升降框架上升到中到位位置，AGV带托盘到托盘收发装置处放下托盘并离开，下端托盘检测传感器检测到托盘后，升降框架下降到下到位，旋转爪收回到收回到位位置，升降框架上升到中到位位置，完成第二个托盘的收集任务，此时升降框架在中到位，旋转爪在收回到位；

步骤S4：继续接收托盘的收集指令，同第二个托盘的收集过程相同，直到上端托盘检测传感器检测到托盘，停止执行收集托盘指令，既完成若干个托盘的收集；

步骤S5：托盘收发系统接收到托盘的发送指令，旋转爪到伸出到位位置，升降框架上升到上到位位置，下端托盘检测传感器检测到托盘，AGV到托盘收发装置处顶升起第一个托盘并带走托盘，此时下端托盘检测传感器检测不到托盘，然后升降框架下降到下到位位置，旋转爪动作到收回到位位置，升降框上升到中到位位置，完成第一个托盘的发送，同理其他托盘的发送原理相同。

7.根据权利要求6所述的一种应用在AGV停车领域的托盘收发控制方法，其特征在于：所述步骤S5中，当下端托盘检测传感器检测不到托盘后，托盘收发装置发送托盘数已经达到上限，不再执行托盘发送任务。