[发明专利]一种空闲车位识别方法、装置及车辆

说明书

本发明提供了一种空闲车位识别方法、装置及车辆，该方法包括：在车辆沿垂直于车位方向行驶的过程中，周期性采集车身两侧的障碍物与车身之间的第一距离；根据所述第一距离，生成障碍物的纵坐标数据，以及，根据相邻两次采集过程中车辆行驶的第二距离，生成障碍物的横坐标数据，并根据顺序生成的所述障碍物的纵坐标数据和横坐标数据，得到障碍物的多个坐标点；根据所述多个坐标点是否与预设曲线相匹配，确定所述障碍物是否为其他车辆；在确定所述障碍物为其他车辆时，按照预设车位搜索算法，判断所述障碍物周围是否存在空闲车位。上述方案中，通过判断障碍物是否为车辆来确认车位边界为车辆的垂直于车辆行驶方向的空闲车位，实现车辆的正确停放。

技术领域

本发明涉及自动泊车或代客泊车系统，特别涉及一种空闲车位识别方法、装置及车辆。

背景技术

为了将用户从复杂的泊车操作中解脱出来，避免用户手动泊车时的各种误操作及事故，各个相关公司均在研发自动泊车或代客泊车系统。同时，在自动泊车或代客泊车过程中，为了体现系统的智能化，应正确识别停车场内的停车位，故如何精确确认可泊入车位是至关重要的一步。

目前，车位识别的方法为：用户在停车场内驾驶并进行车位搜索，待搜索到车位后停车进行泊车。然而，在现有技术中，超声波雷达识别垂直与车身行驶方向的空车位的一般方法为：通过侧边超声波雷达探测侧边的障碍物，根据传感器反馈后的障碍物变化特点分析并获取车位信息；由于超声波雷达的固有特性，只能探测到障碍物，无法确定车位的边界为车辆，且经常对非车辆属性障碍物，如树木或者杆等组成的车位边界进行错误识别，导致车位在非车位的位置进行停车，影响停车场的停放秩序。

因此，基于对障碍物是否为车辆进行判断，提出一种自动/代客泊车的空间垂直车位的识别方法。

发明内容

本发明实施例提供一种空闲车位识别方法、装置及车辆，用以解决现有技术中在空闲车位识别过程中只能探测到障碍物，无法确定车位的边界为车辆，而导致的对车位边界识别错误的问题。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种空闲车位识别方法，包括：

在车辆沿垂直于车位方向行驶的过程中，周期性采集车身两侧的障碍物与车身之间的第一距离；

根据所述第一距离，生成障碍物的纵坐标数据，以及，根据相邻两次采集过程中车辆行驶的第二距离，生成障碍物的横坐标数据，并根据顺序生成的所述障碍物的纵坐标数据和横坐标数据，得到障碍物的多个坐标点；

根据所述多个坐标点是否与预设曲线相匹配，确定所述障碍物是否为其他车辆；

在确定所述障碍物为其他车辆时，按照预设车位搜索算法，判断所述障碍物周围是否存在空闲车位。

进一步地，所述按照预设车位搜索算法，判断所述障碍物周围是否存在空闲车位的步骤，包括：将所述第一距离第一次发生符合预设阈值的从小到大的突变的位置点作为车位起始点，将所述第一距离第二次发生符合预设阈值的从大到小的突变的位置点作为车位终止点，根据所述起始点和所述终止点之间的距离是否大于预设车位宽度，判断所述起始点和所述终止点之间是否存在空闲车位。

进一步地，所述预设曲线为一元二次曲线。

进一步地，所述根据所述多个坐标点是否与预设曲线相匹配，确定所述障碍物是否为其他车辆的步骤，包括：

计算每个坐标点与所述预设曲线上相同横坐标的参考点之间的纵坐标的差值，根据所述差值和预设的差值门限，判断所述坐标点是否位于所述预设曲线上；

计算所述多个坐标点中位于所述预设曲线上的坐标点的比例，根据所述比例和预设的比例门限，判断所述障碍物是否为其他车辆。

进一步地，所述根据所述差值和预设的差值门限，判断所述坐标点是否位于所述预设曲线上，包括：